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instaSPIN motion 能否保存电机辨识结果,下次启动时直接调用?

在运行instaSPIN motion试验例程进行位置控制。发现每次启动都要辨识电机,对齐编码器角度。这会导致电机在启动时都要试转一个角度,这在很多系统中都是不允许的。能否只进行一次辨识,保存辨识结果下次启动直接调用?需要保存哪些辨识结果?使用的是增量型的编码器。

谢谢!

Linda:

您好!

您可以手动记录InstaSPIN-MOTION辨识出来的惯量参数和摩擦系数参数,将该参数写入user.h中对应的位置,并且需要使能“Flag_enableUserParams”,这样下次运行时就会直接用输入的参数而不会重新辨识了。关于编码器角度对齐,这需要您手动添加相关代码。

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