instaSPIN motion 能否保存电机辨识结果，下次启动时直接调用？

在运行instaSPIN motion试验例程进行位置控制。发现每次启动都要辨识电机，对齐编码器角度。这会导致电机在启动时都要试转一个角度，这在很多系统中都是不允许的。能否只进行一次辨识，保存辨识结果下次启动直接调用？需要保存哪些辨识结果？使用的是增量型的编码器。

谢谢！

Linda：

您好！

您可以手动记录InstaSPIN-MOTION辨识出来的惯量参数和摩擦系数参数，将该参数写入user.h中对应的位置，并且需要使能“Flag_enableUserParams”，这样下次运行时就会直接用输入的参数而不会重新辨识了。关于编码器角度对齐，这需要您手动添加相关代码。