28069M的IPD_HFI是否有更详细的说明文档

在学习28069M的各种算法程序，但关于IPD_HFI算法中各个参数的设置还是不太了解。

看了instaspin-foc and instaspin-motion的文档，里面没有具体关于IPD_HFI的说明，MotorWare中的lab文档中lab21对IPD_HFI有一些说明，但感觉还是太粗略了，而且其中还有部分错误。所以想问下关于IPD_HFI算法有更详细点的说明文档吗？

谢谢了！

ming chen3：

FAST、ADRC和IPD是核心，都固化在flash.应用来说是没问题，公开太多，那就可以移植到别的平台，技术保护吧，

之前发布过一些ipd-hfi的库。可以参考下。