TI中文支持网我在使用28069M这块芯片，使用的是自己的板子，运行的是motorware中lab20这个程序。
实验过程中，电机启动、调速和换向等都没有问题。
但在电机的正转时，如果人为的在电机转轴上施加一个阻力，这时候电机仍然在正转，但速度的检测值却变为负值了。移除施加的阻力，电机保持一个极低的转速正转，不能恢复到原来的设定的转速，而转速检测值仍然为一个负的较大的值。
实际实验时，人为施加的阻力并不大，只是用手稍微握住转轴，试图阻碍下转子的运行而已。
带载启动和调速都可以正常运行，难道是程序的动态抗干扰能力比较弱？
探究了很久也没找到问题所在，希望各位大大能够帮忙解答下，谢谢了。
deping long：
不好意思，补充一点：个人觉得是因为速度观测器的观测值错误较大（实际为正值，检测为负值），导致速度PID控制出错。所以想问下关于FAST速度检测值为何会出现这种错误。
我在使用28069M这块芯片，使用的是自己的板子，运行的是motorware中lab20这个程序。
实验过程中，电机启动、调速和换向等都没有问题。
但在电机的正转时，如果人为的在电机转轴上施加一个阻力，这时候电机仍然在正转，但速度的检测值却变为负值了。移除施加的阻力，电机保持一个极低的转速正转，不能恢复到原来的设定的转速，而转速检测值仍然为一个负的较大的值。
实际实验时，人为施加的阻力并不大，只是用手稍微握住转轴，试图阻碍下转子的运行而已。
带载启动和调速都可以正常运行，难道是程序的动态抗干扰能力比较弱？
探究了很久也没找到问题所在，希望各位大大能够帮忙解答下，谢谢了。
Young Hu：
回复 deping long:
Deping Long
不好意思，补充一点：个人觉得是因为速度观测器的观测值错误较大（实际为正值，检测为负值），导致速度PID控制出错。所以想问下关于FAST速度检测值为何会出现这种错误。
我在使用28069M这块芯片，使用的是自己的板子，运行的是motorware中lab20这个程序。
实验过程中，电机启动、调速和换向等都没有问题。
但在电机的正转时，如果人为的在电机转轴上施加一个阻力，这时候电机仍然在正转，但速度的检测值却变为负值了。移除施加的阻力，电机保持一个极低的转速正转，不能恢复到原来的设定的转速，而转速检测值仍然为一个负的较大的值。
实际实验时，人为施加的阻力并不大，只是用手稍微握住转轴，试图阻碍下转子的运行而已。
带载启动和调速都可以正常运行，难道是程序的动态抗干扰能力比较弱？
探究了很久也没找到问题所在，希望各位大大能够帮忙解答下，谢谢了。
deping long：
回复 Young Hu:
我没有TI的驱动板…
