TI中文支持网请问在实际测试中，发现估算的转速在给定转速的上下波动，波动的幅值也会随着转速的增加而变化，调节PI参数增加稳定性作用也不大，不知道是不是因为参数哪里出现问题？实际测量转速发现确实转速不稳定，不知道是什么原因？
Eric Ma：
那要测一下电机参数是否准确。
ERIC
请问在实际测试中，发现估算的转速在给定转速的上下波动，波动的幅值也会随着转速的增加而变化，调节PI参数增加稳定性作用也不大，不知道是不是因为参数哪里出现问题？实际测量转速发现确实转速不稳定，不知道是什么原因？
user4369064：
回复 Eric Ma:
恩，电机参数确实有问题，按lab2a辨识得到的数据是：RS=1.076 Ld=0.000667 Lq=0.000667 flux =0.174。按lab3a重新辨识电阻参数得到的数据是：RS=1.177 。实际用测试仪测得参数为：RS=0.227 Ld=0.000224 Lq=0.000224 。在user.h中换了电机参数后，实验时电机不能跟随转速指令，总是很慢的转，不知道是不是PI参数是不是也要发生变化，但是稍微改了PI参数发现仍然是这种现象？
