TI中文支持网请教一下大家，在instaspin中的lab11程序做一些修改，将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换，替换的部分如图所示。考虑格式，把光电编码器的转速转化为机械频率，并改为Q24格式，赋值给speed_pu；把转子位置改为电角度对应360度所占的比例，并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题：
（1）开环运行时会产生过流，使母线电流达到限流状态，但电机运行比较平稳；
（2）闭环运行时仍然会过流，且电机抖动很严重，转速环饱和；
因此，怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配，不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例？
Linda：
您好！
建议参考lab11e:
Lab 11e – Hall Start with Transition to FAST
请教一下大家，在instaspin中的lab11程序做一些修改，将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换，替换的部分如图所示。考虑格式，把光电编码器的转速转化为机械频率，并改为Q24格式，赋值给speed_pu；把转子位置改为电角度对应360度所占的比例，并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题：
（1）开环运行时会产生过流，使母线电流达到限流状态，但电机运行比较平稳；
（2）闭环运行时仍然会过流，且电机抖动很严重，转速环饱和；
因此，怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配，不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例？
user4369064：
回复 Linda:
首先很感谢您给的建议，我也查阅了lab11e，但与lab11一样，其中也存在 angle_est_pu = EST_getAngle_pu(estHandle); speed_est_pu = EST_getFm_pu(estHandle);所以想确认一下，具体观测器输出的这两个参数的格式是什么？
请教一下大家，在instaspin中的lab11程序做一些修改，将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换，替换的部分如图所示。考虑格式，把光电编码器的转速转化为机械频率，并改为Q24格式，赋值给speed_pu；把转子位置改为电角度对应360度所占的比例，并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题：
（1）开环运行时会产生过流，使母线电流达到限流状态，但电机运行比较平稳；
（2）闭环运行时仍然会过流，且电机抖动很严重，转速环饱和；
因此，怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配，不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例？
user4369064：
回复 Linda:
恩，谢谢！我感觉可能是自己忽略了一些其他的细节，下去再改改。
