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Instaspin-FOC如何加入有位置传感器信号

请教一下大家,在instaspin中的lab11程序做一些修改,将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换,替换的部分如图所示。考虑格式,把光电编码器的转速转化为机械频率,并改为Q24格式,赋值给speed_pu;把转子位置改为电角度对应360度所占的比例,并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题:

(1)开环运行时会产生过流,使母线电流达到限流状态,但电机运行比较平稳;

(2)闭环运行时仍然会过流,且电机抖动很严重,转速环饱和;

因此,怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配,不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例?

Linda:

您好!

建议参考lab11e:

Lab 11e – Hall Start with Transition to FAST

请教一下大家,在instaspin中的lab11程序做一些修改,将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换,替换的部分如图所示。考虑格式,把光电编码器的转速转化为机械频率,并改为Q24格式,赋值给speed_pu;把转子位置改为电角度对应360度所占的比例,并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题:

(1)开环运行时会产生过流,使母线电流达到限流状态,但电机运行比较平稳;

(2)闭环运行时仍然会过流,且电机抖动很严重,转速环饱和;

因此,怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配,不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例?

user4369064:

回复 Linda:

首先很感谢您给的建议,我也查阅了lab11e,但与lab11一样,其中也存在  angle_est_pu = EST_getAngle_pu(estHandle);   speed_est_pu = EST_getFm_pu(estHandle);所以想确认一下,具体观测器输出的这两个参数的格式是什么?

请教一下大家,在instaspin中的lab11程序做一些修改,将其中的估算位置和估算速度用光电编码器实际测量的值替换,替换的部分如图所示。考虑格式,把光电编码器的转速转化为机械频率,并改为Q24格式,赋值给speed_pu;把转子位置改为电角度对应360度所占的比例,并改为Q24格式赋值给angle_pu。但开环运行时仍存在以下问题:

(1)开环运行时会产生过流,使母线电流达到限流状态,但电机运行比较平稳;

(2)闭环运行时仍然会过流,且电机抖动很严重,转速环饱和;

因此,怀疑是转子位置没有和程序中的格式匹配,不知道_IQcosPU(angle_pu)中的angle_pu是不是电角度对应360度所占的比例?

user4369064:

回复 Linda:

恩,谢谢!我感觉可能是自己忽略了一些其他的细节,下去再改改。

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