电流闭环，为什么Iq给的正值，电机却反转?

     最近在用DSP28069调试永磁同步电机的电流环时，电流环的Kp，Ki已经调试完成(采用FOC算法控制永磁同步电机)，Iq给定和Iq反馈波形都一致，但是发生了不太理解的一个现象：Iq>0,电角度从360->0度变化，电机反转；反之，电角度从0->360度变化，正转。不知道为什么会这样？              

    Ia,Ib,Ic和其他一些中间波形都通过示波器观察过，波形和相位都是正确的。

     以下图片是在Iq给定为0.03情况下，电机基本匀速反向转动情况下测得的波形：

各位能帮忙解答一下，谢谢！

HeiHei：

会不会是因为你电机的uvw反了