foc PID控制器参数设置疑问

2018-09-07 分类：C2000™ 32位实时 MCU 阅读(384)

我用的的TMS320F28069F+DRV8301-69M-KIT套件，

第一个问题：

程序在pid初始化时默认设置Iq PID控制器中允许的最小和最大输出值

outMin = _IQ(-0.95);

outMax = _IQ(0.95);

PID_setMinMax(obj->pidHandle_Iq,outMin,outMax);

但在电机运行时outMin,outMax的值有发生了变化，请问这两个量是由什么决定的？

第二个问题：

void USER_calcPIgains(CTRL_Handle handle)

{

CTRL_Obj *obj = (CTRL_Obj *)handle;

…

PID_setKi(obj->pidHandle_Iq,Ki_Iq);
CTRL_setGains(handle,CTRL_Type_PID_Iq,Kp_Iq,Ki_Iq,Kd);

}

在更新Id和Iq PI增益时 CTRL_setGains(handle,CTRL_Type_PID_Iq,Kp_Iq,Ki_Iq,Kd)中已经更新了Ki_Iq，

问什么在 CTRL_setGains(handle,CTRL_Type_PID_Iq,Kp_Iq,Ki_Iq,Kd)之前又加了PID_setKi(obj->pidHandle_Iq,Ki_Iq)

这不是重复了吗？有什么特殊用意吗？