InstaSPIN-FOC电机如何实现闭环控制，我的电机是旋转变压器，如何把自己的速度值跟角度值给InstaSPIN-FOC里面的程序

在实际的开发中由于我的电机是旋转变压器，传感器出来的信号是sinA、B，cosA、B需要外接旋变传感器，但我读出角度或者速度时应该怎样把他的速度或角度反馈给gMotorVars.Speed_krpm呢？

这里是updateGlobalVariables_motor函数里面的其中一句

 gMotorVars.Speed_krpm = EST_getSpeed_krpm(obj->estHandle);

是不是把他改为 gMotorVars.Speed_krpm  = 自己都出来的速度值

Xianghui Kong1：

这个要看EST_getSpeed_krpm函数的功能了，如果EST_getSpeed_krpm函数中就是计算速度并返回速度值，就可以直接使用该语句，如果你有自己的速度值读取程序，把你读取的速度值赋给gMotorVars.Speed_krpm 就行。

在实际的开发中由于我的电机是旋转变压器，传感器出来的信号是sinA、B，cosA、B需要外接旋变传感器，但我读出角度或者速度时应该怎样把他的速度或角度反馈给gMotorVars.Speed_krpm呢？

这里是updateGlobalVariables_motor函数里面的其中一句

 gMotorVars.Speed_krpm = EST_getSpeed_krpm(obj->estHandle);

是不是把他改为 gMotorVars.Speed_krpm  = 自己都出来的速度值

rookiecalf：

要注意量纲的统一