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A tasks的周期问题

2011-12-19 分类：C2000™ 32位实时 MCU 阅读(361)

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

Jones Chen：

您能够在A1函数中，下一个断点，看看程序是否能够进入到A1这个函数中么？

如果能进入，你单步运行，走过test_timer++, 还不计数么？

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

peter shi：

回复 Jones Chen:

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks

CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks

CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

CpuTimer0中断还能使用吗？

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

peter shi：

回复 Jones Chen:

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks

CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks

CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

CpuTimer0中断还能使用吗？

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

Jones Chen：

回复 peter shi:

为什么不能使用？您尝试我提到的方法了么？

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

peter shi：

回复 Jones Chen:

// Current Offset Calculation Routine

// Caluculates the Offset on sensed current

Offset_IphA=0;

Offset_IphA=0;

i=0;

while(i<10)

{

DSP28x_usDelay(10);

Offset_IphA=(float)Ipfc1R;

Offset_IphB=(float)Ipfc2R;

i–;

}

Offset_IphA=(Offset_IphA*0.000244140625);

Offset_IphB=(Offset_IphB*0.000244140625);

//=================================================================================

// BACKGROUND (BG) LOOP

//=================================================================================

//——————————— FRAMEWORK ————————————-

for(;;)  //infinite loop

{

                  test_time++;

// State machine entry & exit point

//===========================================================

(*Alpha_State_Ptr)(); // jump to an Alpha state (A0,B0,…)

//===========================================================

}

for(;;)函数进不去，test_time++不反应，好像一直在while(i<10)循环，我的例程是High-voltage Motor Control+PFCkit

ACI and PFC(with CLA)

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

peter shi：

回复 Jones Chen:

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks

CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks

CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

CPU的三个内部定时器，被ABC tasks用了，5ms,10ms,100ms,

interrupt void cpu_timer0_isr(void);中断函数的周期也只能是5ms了吗？

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

Jones Chen：

回复 peter shi:

你把Cputimer0的周期改一下，就变成别的时间了啊。

是不是停止到了DSP28x_usDelay(10); 里面了。

你单步跟踪一下，到底停止到什么地方了，是否是进入了illegal ISR了，那里面有个ESTOP，就出不来了。

否则不会在while(i<10)里面出不来。

把程序烧写到Flash中，用Load Symbols单步执行，看看到底停止到哪里了，为什么出不来。

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

jinsheng LU：

您好，我想请教一下，TI的controlSUITE电机控制例程FOC（dsp2833x），dsp2833x是浮点型的，为什么程序是定点的呢，那这和用dsp2812控制有什么区别吗

// ——————————– FRAMEWORK ————————————–
// State Machine function prototypes
//———————————————————————————-
// Alpha states
void A0(void); //state A0
void B0(void); //state B0
void C0(void); //state C0

// A branch states
void A1(void); //state A1
void A2(void); //state A2
void A3(void); //state A3
void A4(void); //state A4

// B branch states
void B1(void); //state B1
void B2(void); //state B2
void B3(void); //state B3
void B4(void); //state B4

// C branch states
void C1(void); //state C1
void C2(void); //state C2
void C3(void); //state C3
void C4(void); //state C4

// Variable declarations
void (*Alpha_State_Ptr)(void); // Base States pointer
void (*A_Task_Ptr)(void);  // State pointer A branch
void (*B_Task_Ptr)(void);  // State pointer B branch
void (*C_Task_Ptr)(void);  // State pointer C branch

CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec5;  // A tasks
 CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10; // B tasks
 CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100; // C tasks

// Tasks State-machine init
 Alpha_State_Ptr = &A0;
 A_Task_Ptr = &A1;
 B_Task_Ptr = &B1;
 C_Task_Ptr = &C1;

void A1(void) // SCI-GUI
//——————————————————–
{
 //SerialHostComms();  // Serialport controls LED2 (GPIO-31)
       // Will not blink until GUI is connected
       
  test_time++;
  
 //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2
 A_Task_Ptr = &A2;
 //——————-
}

A tasks的周期是5ms,B tasks 的周期是10ms,C tasks的周期是100ms,

我把测试变量 test_time++放在void A1()函数中，为什么不计数？？

 

jinsheng LU：

回复 Jones Chen:

您好，我想请教一下，TI的controlSUITE电机控制例程FOC（dsp2833x），dsp2833x是浮点型的，为什么程序是定点的呢，那这和用dsp2812控制有什么区别吗

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