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Susan Yang：请您参考下面文档的TechnicalBackground
github.com/…/pid_reg3.pdf
Susan Yang：另外推一篇我之前在知乎上看到的文章，解释地非常好
www.zhihu.com/…/23088613
PID控制中校正常数有什么作用？在一篇文献中看到的，求大佬指点迷津
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