看完ControlSuite里面的ILPFC实例，很受启发。但是有个问题想询问一下，程序中的补偿采用2p2z，那么参数是怎么得到的，是计算的还是经验法？如果根据系统的伯德图计算的，我想问一下，怎么得到的伯德图？如果是伯德图得来，根据伯德图计算出来的数据如何转换到程序中呢？