请教：HV1PHDCAC软件代码中计算2P2Z控制器系数有没有比较详细介绍文档？

例如：

//TODO computePRcontrollerCoeff()
// PI =Kp+ (2*s*wrc)/(s^2+2*s*wrc+wo^2)
void computePRcontrollerCoeff(CNTL_2P2Z_F_COEFFS *coef1, float kp, float ki, float wo, float fs, float wrc )
{
float temp1, temp2, wo_adjusted;
wo_adjusted=2*fs*tan(wo/(2*fs));

temp1=4*fs*fs+wo_adjusted*wo_adjusted+4*fs*wrc;
temp2=4*ki*wrc*fs/temp1;
coef1->Coeff_B0=temp2;
coef1->Coeff_B1=0;
coef1->Coeff_B2=-temp2;
coef1->Coeff_A1=(-8*fs*fs+2*wo_adjusted*wo_adjusted)/temp1;
coef1->Coeff_A2=(temp1-8*fs*wrc)/temp1;
coef1->IMin=-10.0;
coef1->Max=10.0;
coef1->Min=-10.0;

if(kp!=0)
{
coef1->Coeff_B0+=kp;
coef1->Coeff_B1+=kp*coef1->Coeff_A1;
coef1->Coeff_B2+=kp*coef1->Coeff_A2;
}

coef1->Coeff_A1=-coef1->Coeff_A1;
coef1->Coeff_A2=-coef1->Coeff_A2;
}

问题：函数功能是直接实现s到z域的转换吗？ 我试一下此函数的执行结果，然后对比一下直接使用MATHLAB离散化的结果对比。

Susan Yang：

请您参考一下下面的文档

CNTL_2P2Z.pdf

,

Susan Yang：

另外附上之前的相关帖子，希望对您有所帮助

e2echina.ti.com/…/142128

,

Jun Zhang4：

Thanks for rapid reply。

CNTL_2P2Z.pdf介绍了2P2Z软件实现机制及应用说明，但没有解决我提出的问题。

我是想问帖子中代码的功能，答案在controlSUITE\libs\app_libs\solar\v1.2\SolarLib.pdf文档的第5章附录中，介绍了PR控制器影射到2P2Z结构时的系数计算方法。

通过双线性变换，将s=2/T*(z-1)/(z+1)带入Gpr中，经化简后与2P2Z标准结构相比，得到A0 A1 A2 B0 B1 B2系数，代码就是实现这个计算过程的。

,

user4675816：

这个文档里面的差分方程是错的。别被误导了。