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关于motorware的lab21例程中参数的设置问题

在使用28069M进行IPD_HFI实验,但在实验过程中电机无法启动,只能出现前后抖动的情况。前期在不使用IPD_HFI观测器,只使用FAST观测器时,电机能正常启动并运行。关于IPD_HFI的参数设置,实验指导书中并没有给出太多介绍,所以想问下各位前辈。要使用IPD_HFI算法,具体的参数应该如何设置。

电机额定频率为100Hz,额定电流为8.7A,额定电压为24V。关于IPD的参数如下:

#define IPD_HFI_EXC_FREQ_HZ              (500.0)       // excitation frequency, Hz
#define IPD_HFI_LP_SPD_FILT_HZ          (10.0)        // lowpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_HZ              (50.0)       // highpass filter cutoff frequency, Hz
#define IPD_HFI_KSPD                                  (60.0)       // the speed gain value
#define IPD_HFI_EXC_MAG_COARSE_PU          (0.35)         // coarse IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_FINE_PU                  (0.3)         // fine IPD excitation magnitude, pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_COARSE_S             (0.5)         // coarse wait time, sec max 0.64
#define IPD_HFI_EXC_TIME_FINE_S                     (0.5)         // fine wait time, sec max 0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU                            (_IQ(20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU                              (_IQ(10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_EST                               (_IQ((float)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_HFI                                 (_IQ((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOPE_THROTTLE_DWN      (_IQ((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST                           (_IQ(0.5))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI                             (_IQ(0.5))

应该如何设置参数才合理呢?麻烦帮忙看下,谢谢了!

Igor An:

你好,

IPD功能的调试相对自适应性会比FAST差一些,也就是根据不同电机需要调整的参数相对较多。

但IPD工作的理论前提是电机需要有凸极效应,即Ld 与 Lq不相等,而且差距越大理论上IPD的估算效果越好,所以首先请先确定电机是否具有凸极效应,如果没有,那么算法是不能正常工作的。

当确认电机具有凸极效应后,上述默认配置中影响比较大的应该是第一个

#define IPD_HFI_EXC_FREQ_HZ              (500.0)       // excitation frequency, Hz

该变量定义了进行高频注入时注入的频率,该频率需要与电机感量相匹配。

之所以说IPD参数适应性相对差一些,就是没有特别好的理论推荐,大部分参数只能根据基本原理按照定性的方式去尝试,比较难从理论上推倒出定量的设定值。

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