如果消除开环到闭环的抖动

传感器是hall ，我想先把速度拉到200转然后切到速度闭环，发现在切换时电机抖了一下， 有什么好办法？

rookiecalf：

可以从两方面考虑一下，速度检测的精度，还有就是内环的输入是否在切换到速度闭环的时候有突变

传感器是hall ，我想先把速度拉到200转然后切到速度闭环，发现在切换时电机抖了一下， 有什么好办法？

user1303469：

回复 rookiecalf:

就是切换到速度闭环的时候有突变 ，怎样让它平滑？