电机控制稳定速度时的规律波动

目前，在测试伺服的性能，发现电机在波动上有一些特点:

1.假如，给定电机两百转每分，发现电机在稳定的时候，速度在一个

特定的电角度出现尖峰在另一个特定的电角度出现波谷，而且电角度不是在45，90，120，180这样有规律的电角度。

2.电机在不同的速度下，50，100，150，200所对应出现的速度尖峰也是不同的特定电角度，但在同一个速度下，电角度不会变。

想请问一下这种现象如何解释和有效抑制。

HeiHei：有可能是电机本身的齿槽转矩。另外你的电机有没有连接负载，负载与电机中心不对齐也是一个原因。再就是你的算法本身，pi参数不好，本身就会完成震荡