我的控制对象是一个云台电机,使用磁编码器,电机水平放置,负载固定在电机上方。
使用三环的方式进行控制:位置环P+速度环PI+电流环PI,当给定一个目标角度后,电机可以转动到该位置,由于位置误差消失,导致电流为0,
但是由于电机齿槽转矩的存在会出现轻微晃动,出现位置误差,又会重新将电机转动到目标角度,于是出现了反复的轻微晃动。想请教一下,
这个问题应该如何解决?
还有一个问题就是,在控制电机高速转动的时候,通常我们会让直轴电流Id=0,那么在位置环控制的时候是否也要让 Id=0 呢?
ke wang6:
顶一下,有没有人知道的帮忙解答一下?
我的控制对象是一个云台电机,使用磁编码器,电机水平放置,负载固定在电机上方。
使用三环的方式进行控制:位置环P+速度环PI+电流环PI,当给定一个目标角度后,电机可以转动到该位置,由于位置误差消失,导致电流为0,
但是由于电机齿槽转矩的存在会出现轻微晃动,出现位置误差,又会重新将电机转动到目标角度,于是出现了反复的轻微晃动。想请教一下,
这个问题应该如何解决?
还有一个问题就是,在控制电机高速转动的时候,通常我们会让直轴电流Id=0,那么在位置环控制的时候是否也要让 Id=0 呢?
Eric Ma:
但是由于电机齿槽转矩的存在会出现轻微晃动,出现位置误差,又会重新将电机转动到目标角度,于是出现了反复的轻微晃动。想请教一下,
这个问题应该如何解决?
ERIC:
我觉得可以把环路的控制频率提高,看能否把晃动减轻。
还有一个问题就是,在控制电机高速转动的时候,通常我们会让直轴电流Id=0,那么在位置环控制的时候是否也要让 Id=0 呢?
Eric:
Id一般都是来控制弱磁的,通常设置为0.