TI中文支持网使用官方套件，电机额定电流4A，瞬时电流11.2A，在user.h中配置为最大电流4A，运行LAB13B，发现明显
定位扭矩偏小，锁定力矩比原来的驱动器要小很多，运转倒是正常，定位也是准确的，带宽改到300，还是扭矩
很小，IQ已经到4A，尝试把最大电流改到11.2A，差点把电机烧毁，非常烫手，现在问题是电角度没对齐，还是
电流不够呢？
Igor An：
您说扭矩不足是专门指的定位扭矩不足？还是定位扭矩以及运转起来后扭矩都不足？
另外，有实际测量电机实际运转的电流是否有到4A吗？
定位扭矩主要由直流拉动的电流决定，由Rs Est Current 决定。
旋转起来后，如果实测电流已经达到了4A仍然扭矩不足，那么应该是角度不精确，需要调整输入给估算器的电机参数来修正。
使用官方套件，电机额定电流4A，瞬时电流11.2A，在user.h中配置为最大电流4A，运行LAB13B，发现明显
定位扭矩偏小，锁定力矩比原来的驱动器要小很多，运转倒是正常，定位也是准确的，带宽改到300，还是扭矩
很小，IQ已经到4A，尝试把最大电流改到11.2A，差点把电机烧毁，非常烫手，现在问题是电角度没对齐，还是
电流不够呢？
ruitao XIE：
回复 Igor An:
感谢回复，我使用的是有传感器方案，运行lab13b时候，我理解的是启用Rs重校准时，会自动将电角度对齐到0度，对于一个四对极的PMSM，
正负动作角度应该是最大正负45度，事实上也是观察到电机稍微转动一点点，然后就使能锁住了，但是明显锁住力矩不足，手拧
电机轴，电机到达4A，但是矫正力矩明显偏小，Rs Est Current 我认为的就是刚开始对齐到0度的电流吧，请问我的理解有没有问题。
使用官方套件，电机额定电流4A，瞬时电流11.2A，在user.h中配置为最大电流4A，运行LAB13B，发现明显
定位扭矩偏小，锁定力矩比原来的驱动器要小很多，运转倒是正常，定位也是准确的，带宽改到300，还是扭矩
很小，IQ已经到4A，尝试把最大电流改到11.2A，差点把电机烧毁，非常烫手，现在问题是电角度没对齐，还是
电流不够呢？
Igor An：
回复 ruitao XIE:
对的，Rs est cirrent就是对齐0度的电流。
这个时刻的出力没太多可以调的，因为角度是定死的0度，这没有什么准不准之说，本来也是人为定义的0点。
如果想提高扭力就需要增大电流了。
使用官方套件，电机额定电流4A，瞬时电流11.2A，在user.h中配置为最大电流4A，运行LAB13B，发现明显
定位扭矩偏小，锁定力矩比原来的驱动器要小很多，运转倒是正常，定位也是准确的，带宽改到300，还是扭矩
很小，IQ已经到4A，尝试把最大电流改到11.2A，差点把电机烧毁，非常烫手，现在问题是电角度没对齐，还是
电流不够呢？
ruitao XIE：
回复 Igor An:
好的 谢谢，我测试中发现motion最大加速度的值只能到127，jerk好像只能到2047，如果需要更高的加速度和JERK应该改哪里呢
