TI中文支持网最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
yakun song：
经过测试法现闭环启动起不来的时候占空比为0了；可是PID的输出在反馈速度为0的时候怎么会为0呢，我测过v.term.out也是0，但v.data.v1不是0啊；而且我在仿真的时候也发现在反馈速度为0时，占空比一直是最大啊，？呀，就很不明白是怎么回事？
#define PID_GR_MACRO(v) \ \ /* proportional term */ \ v.data.up = _IQmpy(v.param.Kr, v.term.Ref) – v.term.Fbk; \ \ /* integral term */ \ v.data.ui = _IQmpy(v.param.Ki, _IQmpy(v.data.w1, (v.term.Ref – v.term.Fbk))) + v.data.i1; \ v.data.i1 = v.data.ui; \ \ /* derivative term */ \ v.data.d2 = _IQmpy(v.param.Kd, _IQmpy(v.term.c1, (_IQmpy(v.term.Ref, v.param.Km) – v.term.Fbk))) – v.data.d2; \ v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1; \ v.data.d1 = _IQmpy(v.data.ud, v.term.c2); \ \ /* control output */ \ v.data.v1 = _IQmpy(v.param.Kp, (v.data.up + v.data.ui + v.data.ud)); \ v.term.Out= _IQsat(v.data.v1, v.param.Umax, v.param.Umin); \ v.data.w1 = (v.term.Out == v.data.v1) ? _IQ(1.0) : _IQ(0.0); \
最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
Eric Ma：
BLDC你用的是无传感方式吗？
先开环启动是为了产生足够大的反电动势，然后再闭环启动。
ERIC
最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
yakun song：
回复 Eric Ma:
是有感的
最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
user5213609：
回复 yakun song:
大哥，您的问题解决没？小弟也遇到同样的问题，电机启动那块总是出问题，能抖动，需要用手掰才能转。您知道怎么回事吗？
最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
user5213609：
回复 yakun song:
您好，老师，我加闭环的时候也遇到占空比很小，接近零了，电机没办法转，您知道这是什么原因吗？麻烦您赐教。谢谢啦！
最近在调BLDC电机，我在t的例程上直接改的，原来的时候是先开环启动然后闭环，这种能够直接启动起来。但是启动过程中有开环切闭环的台阶。后来改成了直接闭环启动，但是稍微给电机加点负载，电机就启动不起来了，得手掰一下才能起。空载就能闭环直接起，就不知道是怎么回事。正常情况下，速度为0时，闭环控制不应该给最大的占空比么，怎么会启不来呢，？各位前辈，能给点建议么？
user4525004：
你好，请问这个问题您是怎么解决的？我现在也遇到了这样的问题。
