电机软启动的问题

电机软启动的问题：电机在如上所示的4个位置启动的时候电机找到z脉冲后不能返回到初始位置，电机并发生震颤；我的电机的级对数为4，如图1的4个位置是大概电角度最大的几个点

在level3调试的时候（电流环）如图2，正常，只不过motor->pi_iq.Fbk =0 – motor->park.Qs; motor->pi_id.Fbk =0 – motor->park.Ds;反馈的数是相反数，而后我这样处理后运行是没问题的，电流环运行正常

在level4调试的时候（速度环）如图3，除了启动位置在这4个点外正常，其实仅仅是因为ElecTheta给了angle而不是用斜坡生成器，就发生了问题，极对数是4对，图1的4个位置是大概电角度最大的4个点

请问下如何解决这个软启动在这4个点震颤的问题，是因为我在电流环的时候计算的DS QS的值是相反的原因吗？那如何溯源呢？

望TI工程师指教，感谢

lei qin37：图1那四个点是电角度为0左右的点，也就是说是Z脉冲与电角度为0大概重合的那几个点的时候会发生找到Z脉冲后没有逆时针返回反而顺时针震颤