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请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
rookiecalf：
角度指令更新一般要低于控制频率，这样才能有效跟踪。
位置是外环，速度是内环，位置的控制是通过角度控制能完成的，同理转速的控制要通过电流控制器完成。
如果同时要进行速度指令输入，那其实位置调节器的输出就没用处了。
控制速度不知道你的思路是什么，如果只是要限速什么的，改一下位置环的输出限幅就可以。还是具体要根据你的需求来定。
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
weihang gao：
回复 rookiecalf:
先谢谢您，我就是想让我的电机按一定角度运行，角度有一定的轨迹，我想是不是按下面这个图，隔0.1秒给个给定位置，然后让电机自己去追踪。但是我想让每个点之间的速度最好连续就像第一幅图第二个表一样。但是我感觉我的程序更像第二幅图那样。现在都蒙了。
第一幅图
第二幅图
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
rookiecalf：
回复 weihang gao:
好像是内环没有调好，控制参数偏大了吧
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
weihang gao：
回复 rookiecalf:
额..,刚开始调试，但是我刚才理论上无法达到第一幅图那种效果，请问这是第一个图，每隔0.1秒给定个度数告诉电机，这种方法对吗？谢谢
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
rookiecalf：
回复 weihang gao:
可以，只要你模拟出这个S型曲线就行
但是其实这个曲线类似电梯的运行曲线，其实是有加减速和正常运行速度的限制的，所以在速度内环是有要求的。
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
weihang gao：
回复 rookiecalf:
先谢谢您。好的，借了好多书，都就写一点，看的一塌糊涂。没有实际应用的部分，看到这个方案我感觉还比较像，那我先按照这个方向试一试。确实比较纠结，一开始就想弄个2秒钟转20度停止，3秒转30度停止。感觉简单，一动手却发现挺麻烦。也不知道这个方法靠不靠谱。
请问在这种伺服位置控制系统中，加入想要转2秒中按轨迹转20度，是不是要把20度分成好多份，比如0.1s一份在设定的地方输入，一般如何规划的那？说如果在这过程中还想控制速度，是不是只有把位置的变化当做速度，不能另加速度输入？真心很急切。
lei qin37：
回复 weihang gao:
请教下TI有提供用在伺服三环上的S型加减速的程序吗？在哪里找的？能不能给个链接？
