BLDC调优

当前我们在位置控制中想通过【28069M+8301RevD】参考板对一款BLDC，进行调优，使电机和TI的算法库能够完美的协作，在位置控制中做到“稳，快，准”的目标。
请问在TI平台上对一款带负载电机的调优的通常做法是什么，有步骤可以遵循吗？前提电机参数已经知道。

Igor An：请问是用069M的InstaSpin算法做无传感估算下的位置控制吗？
优化是无止境的，所谓调优还是要以产品的性能指标定义为目标来调。
如果说调试步骤，一般是先内而外，也就是先调电流环，再调速度环，最后位置环。