TI中文支持网你好，我想问一下，我用lab 13c，用它的SpinTac Move来做位置闭环控制，例程里面只能先完成一个位置后，到IDLE状态时才能开始下一个位置。并不能打断目前的位置，直接运行新设置的位置；
所以我改了一下例程，添加如下代码：
if(STPOSMOVE_getStatus(stObj->posMoveHandle) == ST_MOVE_BUSY){
STPOSCTL_setEnable(stObj->posCtlHandle, false);
STPOSMOVE_setEnable(stObj->posMoveHandle, false);
STPOSMOVE_setVelocityStart(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getVelocityFiltered(stObj->posConvHandle));
STPOSMOVE_setPositionStart_mrev(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getPosition_mrev(stObj->posConvHandle));
}
这样就能直接打断目前正在运行的规划，直接从当前位置开始新的规划，但是这样有个问题，就是电机每次都是速度突降到0，然后从0速开始做规划，我明明已经设置VelStart为当前速度了啊，它应该以当前速度为初速度，来进行规划吧。
我的需求是，能够不停的打断当前的规划，并重新设定目标位置以及速度参数等，这个过程中电机不应该停转，应该是一个连续的过程，请问该怎么解决呢？谢谢！
user5188220：貌似是没法对cfg.VelStart进行赋值。。我设置了变量观察，发现这个VelStart不管在哪里改，都改不了，读出来还是0；这样正常吗？
你好，我想问一下，我用lab 13c，用它的SpinTac Move来做位置闭环控制，例程里面只能先完成一个位置后，到IDLE状态时才能开始下一个位置。并不能打断目前的位置，直接运行新设置的位置；
所以我改了一下例程，添加如下代码：
if(STPOSMOVE_getStatus(stObj->posMoveHandle) == ST_MOVE_BUSY){
STPOSCTL_setEnable(stObj->posCtlHandle, false);
STPOSMOVE_setEnable(stObj->posMoveHandle, false);
STPOSMOVE_setVelocityStart(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getVelocityFiltered(stObj->posConvHandle));
STPOSMOVE_setPositionStart_mrev(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getPosition_mrev(stObj->posConvHandle));
}
这样就能直接打断目前正在运行的规划，直接从当前位置开始新的规划，但是这样有个问题，就是电机每次都是速度突降到0，然后从0速开始做规划，我明明已经设置VelStart为当前速度了啊，它应该以当前速度为初速度，来进行规划吧。
我的需求是，能够不停的打断当前的规划，并重新设定目标位置以及速度参数等，这个过程中电机不应该停转，应该是一个连续的过程，请问该怎么解决呢？谢谢！
user5803177：
回复 user5188220:
if(STPOSMOVE_getStatus(stObj->posMoveHandle) == ST_MOVE_BUSY){
STPOSCTL_setEnable(stObj->posCtlHandle, false);
STPOSMOVE_setEnable(stObj->posMoveHandle, false);
STPOSMOVE_setVelocityStart(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getVelocityFiltered(stObj->posConvHandle));
STPOSMOVE_setPositionStart_mrev(stObj->posMoveHandle, STPOSCONV_getPosition_mrev(stObj->posConvHandle));
}
请问你这段代码加在程序哪个函数下面？就只在13c下添加了这个几行代码吗？
