TI中文支持网FOC运算中电流采样至关重要，在学习中对电流采样还有几个问题尚待解决：
先看下图：
一看图，大神应该猜到我要问什么了吧!
1、在FOC的Clarke变换中
#define CLARKE_MACRO(v) \
\
v.Alpha = v.As; \
v.Beta = _IQmpy((v.As +_IQmpy2(v.Bs)),_IQ(0.57735026918963)); \
// 1/sqrt(3) = 0.57735026918963
#endif // __CLARKE_H__
参与实际运算的这两个电流实际对应到硬件上，该正为正的时候是电流流入电机还是流出电机。
2、针对上面的两张如的处理方式，对应到软件里是采样值减去偏移值还是偏移值减去采样值
clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1) – offsetA); // Phase A curr.
或者是
clarke1.As = _IQmpy2(offsetA – _IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)); // Phase A curr.
3、之前没有注意上面的说的两个问题。换言之，之所以有上面的两个问题（实际可用看出是同一个问题），也是自己对电机的认识，对算法的认识还
不够，希望论坛里有明白这个问题的大牛解释一下。最好是从原理层面解释一下。
6、如果我采集V和W两相电流，U相根据KCL来虚构，有没有什么风险？
5、对于foc运算中关于电流做软件低通滤波主要在控制上起到什么作用？在软件调试上两个滤波参数一般根据什么去调整滤波系数。
希望大家能不吝赐教，多谢！
user4881649：有没有大神啊！一起讨论一下突然有所启发但不知道理解的对不对
FOC运算中电流采样至关重要，在学习中对电流采样还有几个问题尚待解决：
先看下图：
一看图，大神应该猜到我要问什么了吧!
1、在FOC的Clarke变换中
#define CLARKE_MACRO(v) \
\
v.Alpha = v.As; \
v.Beta = _IQmpy((v.As +_IQmpy2(v.Bs)),_IQ(0.57735026918963)); \
// 1/sqrt(3) = 0.57735026918963
#endif // __CLARKE_H__
参与实际运算的这两个电流实际对应到硬件上，该正为正的时候是电流流入电机还是流出电机。
2、针对上面的两张如的处理方式，对应到软件里是采样值减去偏移值还是偏移值减去采样值
clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1) – offsetA); // Phase A curr.
或者是
clarke1.As = _IQmpy2(offsetA – _IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)); // Phase A curr.
3、之前没有注意上面的说的两个问题。换言之，之所以有上面的两个问题（实际可用看出是同一个问题），也是自己对电机的认识，对算法的认识还
不够，希望论坛里有明白这个问题的大牛解释一下。最好是从原理层面解释一下。
6、如果我采集V和W两相电流，U相根据KCL来虚构，有没有什么风险？
5、对于foc运算中关于电流做软件低通滤波主要在控制上起到什么作用？在软件调试上两个滤波参数一般根据什么去调整滤波系数。
希望大家能不吝赐教，多谢！
Eric Ma：问题细致，我尽量回复供参考如下：
1、在FOC的Clarke变换中
#define CLARKE_MACRO(v) \
\
v.Alpha = v.As; \
v.Beta = _IQmpy((v.As +_IQmpy2(v.Bs)),_IQ(0.57735026918963)); \
// 1/sqrt(3) = 0.57735026918963
#endif // __CLARKE_H__
参与实际运算的这两个电流实际对应到硬件上，该正为正的时候是电流流入电机还是流出电机。
ERIC:
TI的例程以流入电机的电流方向为正。所以下桥臂电阻采样的时候，其实电流是反相的。
2、针对上面的两张如的处理方式，对应到软件里是采样值减去偏移值还是偏移值减去采样值
clarke1.As = _IQmpy2(_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1) – offsetA); // Phase A curr.
或者是
clarke1.As = _IQmpy2(offsetA – _IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)); // Phase A curr.
Eric:
这个得结合你的电流采样和运放的方向来一起判断，如采样上桥臂且电流正流入正的方向，运放也是正反馈，则减去offset.
3、之前没有注意上面的说的两个问题。换言之，之所以有上面的两个问题（实际可用看出是同一个问题），也是自己对电机的认识，对算法的认识还
不够，希望论坛里有明白这个问题的大牛解释一下。最好是从原理层面解释一下。
ERIC:
你可以看一些TI的电机驱动的文档，如controlSUITE里面的电机库，还有instaSPIN FOC的user guide也写得很好。
6、如果我采集V和W两相电流，U相根据KCL来虚构，有没有什么风险？
ERIC：
正常来讲没有问题，我们很多应用也都是用两相电流采样。要说风险嘛，比如第三相短路的时候，也许没能保护好？
或是过调制控制的时候，如果是下桥臂采样，则需要三相采样，因为有些相的采样需要忽略，如单相忽略，或两相忽略。可以参考InstaSPIN 的文档。
5、对于foc运算中关于电流做软件低通滤波主要在控制上起到什么作用？在软件调试上两个滤波参数一般根据什么去调整滤波系数。
Eric:
主要是过滤噪声的作用，尤其是高频噪声。滤波参数一般是设置截止频率，可以是开关频率的1/20。当然，可以根据实际系统调整看效果，软件滤波嘛，就是改改参数测试一下。
