TI中文支持网Part Number:AWR1642BOOST
尊敬的专家你好，我在研究SRR例程中发现，convertSNRdBToVar中从频率的方差转到距离维、速度位以及角度维时，使用的公式是
RVar = fVar*scaleFac*scaleFac（公式1）;
其中
scaleFac = (n_samples*resolution)（公式2）;
fVar是通过CRLB算法获得的关于频率的方差下限，我不明白的是为什么通过公式1就可以转为距离维的方差信息，转换因子scaleFac 按照距离来看就是最大探测距离，最大探测距离*f是目标的距离吗？并且在速度转换时，公式2中的参数如下：
n_samples = obj->numDopplerBins；（公式3）
resolution = obj->velResolution；（公式4）
按照公式2计算的结果也不是最大不模糊速度，scaleFac 与最大不模糊速度之间存在着2倍的关系。
我的主要问题就是频率转换到其他域的计算公式可以在哪里找到。
感谢。
Gary Lu：
露露鸭 说：fVar是通过CRLB算法获得的关于频率的方差下限，我不明白的是为什么通过公式1就可以转为距离维的方差信息，转换因子scaleFac 按照距离来看就是最大探测距离，最大探测距离*f是目标的距离吗？
公式1是用于将频率方差转换为距离方差的，而不是将频率直接转换为距离
解释如下：
雷达测量与目标之间的关系：雷达测量的信号中包含有关目标的信息，这个信息通过目标的距离、速度和角度等参数体现。雷达测量的频率偏差（频率方差）与目标距离的变化有关。
频率与距离的关系：雷达测量的频率偏差与目标的径向速度和雷达波长之间存在关系。这个关系通常可以通过下面的公式表示：
f = 2 * (radialVelocity / lambda)其中，`f` 是频率偏差，`radialVelocity` 是目标的径向速度，`lambda` 是雷达波长
将频率方差转换为距离方差：公式1中的 `RVar` 表示距离维的方差。这里的关键在于，通过雷达测量得到的频率方差可以与目标的径向速度相关联。因此，通过适当的缩放和转换，可以将频率方差映射到距离维的方差上。
缩放因子 `scaleFac` 的计算是为了适应不同雷达系统的具体参数。在这里，它包括样本数和分辨率。这个缩放因子是为了正确地将频率方差映射到距离方差上。
关于 `scaleFac` 和最大探测距离的理解：`scaleFac` 的定义是 `n_samples * resolution`。这里，`n_samples` 是Doppler维的样本数，而 `resolution` 是Doppler维的分辨率。在这个上下文中，并非直接表示最大探测距离。相反，它是为了确保频率方差正确映射到距离方差而引入的一个缩放因子。
最大探测距离通常由雷达系统的参数和能力决定，而与 `scaleFac` 的定义不直接相关。在雷达系统中，最大探测距离是雷达能够有效探测目标的最大距离。
露露鸭 说：按照公式2计算的结果也不是最大不模糊速度，scaleFac 与最大不模糊速度之间存在着2倍的关系。我的主要问题就是频率转换到其他域的计算公式可以在哪里找到。
scaleFac = n_samples * resolution （公式2）其中，`n_samples` 是Doppler维的样本数，`resolution` 是Doppler维的分辨率。
最大不模糊速度的计算，表示为 `maxUnambiguousVelocity`。在Doppler雷达中，最大不模糊速度与雷达工作频率和波长有关：
maxUnambiguousVelocity = (speedOfLight / (2 * radarFrequency)) （公式5）这里，`speedOfLight` 是光速，`radarFrequency` 是雷达的工作频率
`scaleFac` 与最大不模糊速度进行比较：
scaleFac = n_samples * resolutionDoppler雷达系统：`n_samples` 是Doppler维的样本数，`resolution` 是Doppler维的分辨率，那么 `scaleFac` 的单位是“样本数 * 分辨率”。而最大不模糊速度的单位是“米/秒”
在应用中，存在一个比例因子，使得 `scaleFac` 的单位与最大不模糊速度的单位相匹配。
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露露鸭：
尊敬的专家你好，感谢你的热情回复，但请再允许我进行一些提问，让我们一个问题一个问题的解决：（问题1）您说：“雷达测量的频率偏差（频率方差）与目标距离的变化有关”，这个频率偏差应该不是目标运动造成的多普勒频偏吧，您下面给出的公式是多普勒频移的公式，和目标的距离应该没有关系吧？（问题2）您说：“缩放因子 `scaleFac` 的计算是为了适应不同雷达系统的具体参数。在这里，它包括样本数和分辨率。这个缩放因子是为了正确地将频率方差映射到距离方差上。”我想知道这个转换的方式，已知方差var(ax)=a^2*(var(x)),那么关于公式1，我是否可以理解为var（f*scaleFac）,其次，如果想通过频率转到距离，根据距离计算公式 R= （fm*c）/(2*u)，其中fm为目标距离所对应的距离，c为光速，u为调频斜率，根据这个公式距离的方差不应该是var（R）=var(fm)*sF^2,其中sF=(c/2u)。我理解的scaleFac应该等于sF=(c/2u)，为什么在程序里是n_samples*resolution，他们之间我并没有找到直接的转换形式。还是说转换因子scaleFac并不是按照这个公式来设计的。
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Gary Lu：
感谢指正，我之前的回答存在混淆。
1。频率偏差（多普勒频移）与目标距离没有直接关系。频率偏差是由于目标的运动引起的多普勒效应导致的。这个频率偏差通常与目标的速度和雷达波长有关，而不是与目标的距离直接相关
2. 关于缩放因子 `scaleFac`：
对于公式1，如果你想通过缩放因子 `scaleFac` 将频率方差映射到距离方差，可以理解为 `var(f * scaleFac)`。这种缩放是为了考虑不同雷达系统在Doppler维上的采样数和分辨率，从而正确地将频率方差映射到距离方差。
然而，具体的转换方式与公式 `var(ax) = a^2 * var(x)` 并不直接对应。转换因子 `scaleFac` 的设计涉及到雷达系统的特定设计和信号处理算法。
3. 关于距离方差的计算：
您提到的公式 `R = (fm * c) / (2 * u)` 是正确的，其中 `fm` 是多普勒频率，`c` 是光速，`u` 是调频斜率。然而在计算距离方差时，不直接使用 `var(R) = var(fm) * sF^2` 这样的形式，因为这样的关系比较复杂
关于 `scaleFac` 和 `sF` 的关系，在实际的雷达系统设计中，缩放因子 `scaleFac` 是为了适应系统的具体参数和算法，不一定直接等于 `sF=(c/2u)`。
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露露鸭：
感谢回复，我想请问，关于转换因子 `scaleFac` 的设计涉及到雷达系统的特定设计与信号处理算法，我可以在哪里找到相应资料呢？
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Gary Lu：
您可参考以下帖子：
https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/660597/compiler-awr1642-questions-about-convertsnrdbtovar-algorithm-function-in-awr1642-srr-released-c-code
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露露鸭：
你好，专家，我通过查看这个帖子，只找到CRLB的计算公式推导，并未找到转换因子的计算公式，如果可以，能否更详细的告知一下，可以在哪里找到转换因子`scaleFac` 计算公式。
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Gary Lu：
露露鸭 说：可以在哪里找到转换因子`scaleFac` 计算公式。
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