TI中文支持网小弟的伺服采用三环控制结构，电流环+速度环+位置环
其中速度环需要对速度进行统计，我现在是通过1024线（4096个脉冲）的编码器进行速度统计，具体就是每个采样周期（采样周期Ts是50us）取编码器的差值进行速度的统计，简单的说就是deltaPos/Ts，然后再通过低通滤波对这个微分信号进行滤波（1/（tao*s+1））。tao的取值在0.000125s。但是这样的统计方式，最后的速度会很不精确。为了提高速度精度，需要增加滤波时间tao，同时降低速度环的带宽，进而位置环的带宽也随之降低。现在tao取在0.000125s的时候，最后的位置环的带宽也只有120rad/s左右，这样的带宽实在太低了，不知道TI的专家能不能给点好的建议？
mangui zhang：只做个速度环采用变M/T法效果较好然后通过PID进行占空比的修正
小弟的伺服采用三环控制结构，电流环+速度环+位置环
其中速度环需要对速度进行统计，我现在是通过1024线（4096个脉冲）的编码器进行速度统计，具体就是每个采样周期（采样周期Ts是50us）取编码器的差值进行速度的统计，简单的说就是deltaPos/Ts，然后再通过低通滤波对这个微分信号进行滤波（1/（tao*s+1））。tao的取值在0.000125s。但是这样的统计方式，最后的速度会很不精确。为了提高速度精度，需要增加滤波时间tao，同时降低速度环的带宽，进而位置环的带宽也随之降低。现在tao取在0.000125s的时候，最后的位置环的带宽也只有120rad/s左右，这样的带宽实在太低了，不知道TI的专家能不能给点好的建议？
Shaquille Wu：
之前试过各种M法和T法的组合，效果不好。
变M/T法，能说明一下吗？
最后要落实到位置环，因此速度环这一块需要提升带宽，受速度统计精度的影响，速度环的带宽又上不去
