IWR6843ISK: 如何获取3D People Counting例程中，单个跟踪目标对应的点云

你好，我正在使用IWR6843ISK开发我的应用程序。我在 industrial_toolbox 4.12 版本的 3D People Counting 例程上进行二次开发，现在想通过串口读取传感器的输出，定位传感器前方的某一个人体，并将每个人体所对应的点云提取出来做进一步的算法处理，现在我遇到了以下几个问题：

1.  假如雷达检测到了一个目标，我如何提取出这个目标对应的点云？是通过检测到的目标速度或者其他参数来对所有点云进行筛选吗？
2.  如何在一系列帧中确定单个目标？比如，雷达运行的前10秒检测到了一个目标A，之后又检测到了一个目标B，我如何持续关注先出现的目标A的相关信息？在我的理解里，雷达前方出现的目标按照先后顺序会被赋予从小到大的Track ID，我只要根据Track ID就能确定某一个目标，是这样吗？

Chris Meng：

你好，

串口输出的信息里有每个track id对应的点云，具体请参考下面信息。第二个问题通常是这样的，但也有可能出现ID变化的情况。

https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ANL8AwYMp.Qo2i.UiR1E3A__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST&placeholder=true

Target Index TLV

Thanks,

Chris

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Huanglin Zhang：

你好，我还有一个地方不太清楚

上面这张截图是我运行3D People Counting例程，并在跟踪器跟踪完成后设断点，然后查看程序中tIndex变量得来的

像上图这样，是不是其中数据为0的地方对应的索引是该目标的点云？比如，这张图里和跟踪到的目标有关联的点云是第1个到第20个、第21个到第23个….这样的？

文档中关于 Target Index TLV 的那段说明我看得不是很懂

还有，这是雷达检测到一个目标的情况，如果检测到多个目标，是不是两个目标的点云索引依次排列过去，然后根据每个目标的点云数来进行分割？我看到 Target Index TLV 的大小是sizeof (tlvHeaderStruct) + sizeof(uint8) x numberOfPoints

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Huanglin Zhang：

我已经明白了，数据中的0表示该位置的点云对应第0个目标，如果数据中还有1、2之类的数字，那么就对应第一个、第二个目标