TI中文支持网Part Number:IWR6843ISK
您好，请问有关于对SDK修改的指导文档吗？
官方似乎只支持下图所示的beamforming方式：
但是我这种方式并不满足我现在的需求，所以我在尝试着自己进行修改SDK，虽然我知道这可能需要修改很多东西，像文档中说的：
到目前为止我还没有找到有如何控制每根天线进行beamforming的方法，我尝试查阅了mmwave_sdk_userguide，但是也没有找到密切相关的内容。
不知道能否请教一下如何进行相关的修改吗？或者帮我指出哪个文档有更详尽的内容？
Shine：
请看一下下面的帖子是否有帮助。https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/866187/iwr6843-beam-switching-between-frames
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Yi Li：
我觉得这个帖子的内容对我并没有帮助，回答中提及的文档我是读过的。
首先，按照这篇帖子的说法，第一种方法就是我在提问时说的那种固定死板的方法，它满足不了我现在的需求。而第二种方法，我很好奇按照这种方法应该如何设置configuration文件？
此外，我现在的目标是往一个指定的方向发射波束，而不是发四次波束来扫描场景，所以我需要波束的指向有一定的自由度。其中最麻烦的就是，现在的SDK默认只支持水平方向上的扫描，亦即它支持水平方向上角度的选择，但我现在同时还想在俯仰角上也能自由地选择波束方向，不知道这是否有可行的方法？
最后，我还希望进一步地单独控制每一根天线，目前的beamforming方法只能获取2维点云（我估计是demo里的DPC写死了导致的），但实际上beamforming只获取2维点云还不如不beamforming呢，我想要修改demo里的代码实现3维点云的获取，这又是否可行呢？
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Chris Meng：
Yi Li 说：目前的beamforming方法只能获取2维点云
使用TXBF目的是探测得更远。目前所有天线TXBF的时候都指向同一个角度，只能得到两维信息。具体请参考下面论坛讨论信息：
(+) AWR1843BOOST: TX beamforming – Sensors forum – Sensors – TI E2E support forums
In the example you mentioned (TX beamforming mode), all three TX are enabled at the same chirp with different phase rotation to steer to a certain angle. In the ISK board, all the 4 RX channel are with the same elevation level, so no elevation information can be detected.
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Chris Meng：
Yi Li 说：到目前为止我还没有找到有如何控制每根天线进行beamforming的方法，
我想你可能是想使用rlRfSetPhaseShiftConfig函数。你可以参考另外一个使用TXBF的demo：https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AJz0Sish0qIA72e7InIbEw__AocYeEd__LATEST
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Yi Li：
这种方法似乎也还是用波束进行扫描，它能获取到3维点云吗？以及它似乎也做不到3维Beamforming？
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Chris Meng：
Yi Li 说：它似乎也做不到3维Beamforming
Chris Meng 说：In the ISK board, all the 4 RX channel are with the same elevation level, so no elevation information can be detected.
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Yi Li：
这只是告诉我，这个demo做不到，可是还是没有给我任何修改demo以实现3维beamforming的建议。如果是硬件问题做不到，能否就明确地说清楚是硬件做不到，不要东引用一个demo，西引用一个demo
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Chris Meng：
Yi Li 说：如果是硬件问题做不到
Chris Meng 说： In the ISK board, all the 4 RX channel are with the same elevation level, so no elevation information can be detected.
这个回复的意思就是目前ISK天线设计做TXBF时候无法获得垂直方向的信息啊。
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Yi Li：
不好意思，是我看错了。那请问iwr6843isk-ods这个型号是否有可能实现3d beamforming，或者2d beamforming下获取3d点云吗？
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Chris Meng：
你好，
ODS天线设计的增益较低，而TXBF时为了提高某个方向的发射功率，探测更远，两者是矛盾的。请问你是为了做个实验还是要做产品？
