TI中文支持网Part Number:IWR1642Other Parts Discussed in Thread:IWR6843,
mmwave_industrial_toolbox_2_4_0测量环境，在测量人员轨迹56m时，在远离雷达方向走，直到目标消失，可以检测到56m，并且有轨迹。而当目标返回时，雷达直到目标走进距离雷达20m时，才可以识别到目标，显示目标轨迹。发现问题：在任何情况下，一旦目标丢失，就只能在目标靠近雷达板20m时才能识别到，这个什么原因呢？有什么办法可以改进的吗？麻烦工程师可以解答一下，非常感谢！
Shine：
请问运行的是哪个lab?
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rui6375720：
为了能够检测更远的人员轨迹，使用的是lab0013_traffic_monitoring_16xx。
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Shine：
traffic monitoring的参数配置是针对汽车的，请使用People Counting Demo。
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rui6375720：
你好，我们是为了能够测更远的人员距离，使用了traffic monitoring示例。People Counting Demo配置参数只能在lab0011-pplcount示例中使用，不能实现较远距离测量。请问在traffic monitoring示例中，是什么原因导致在目标丢失以后，只能在目标靠近雷达20m时候才能识别呢，有什么改进建议呢？麻烦工程师给予解答，非常感谢！
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Shine：
可以参考 GTRACK tuning guide文档尝试调整参数，请参考下面的帖子。https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/860084/iwr1642boost-how-to-detect-smaller-objects-using-the-traffic-monitoring-demo
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rui6375720：
你好，我们目前的问题是在目标远离雷达板的时候，在56m远可以有轨迹。但是在目标丢失以后，只能在目标靠近雷达板20m时候才能形成轨迹，为什么目标从56m走向雷达的时候不能形成轨迹呢，上面提供的网址里面没有说明这个问题呢？
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Shine：
traffic monitoring是针对汽车的，要检测小的物体，需要修改参数，请尝试按照上面链接里的提示修改。另外，看到您发过同样的帖子，工程师已经回复过了。https://e2echina.ti.com/support/archived-forums/f/other-analog-forum/202323/iwr1642/635831
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rui6375720：
谢谢您的解答，但是我现在还不能知道如何修改参数进行优化。请问我如何修改形成轨迹所要求的点云数呢，在配置文件中我尝试修改了points threshold，并没有改进效果。
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Chris Meng：
你好，
请问你使用了traffic monitoring的代码，参数使用的是\chirps\images\People+Tracking+and+Counting+Application\50m_longRangeTM.cfg么？
板子是否使用mmw demo里提供的校准方法校准？然后把校准参数放到使用的cfg文件里？
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rui6375720：
是的，是使用的50m_longRangeTM.cfg，但是没有校准，请问如何校准呢？
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Chris Meng：
你好，
请到对应sdk的mmw demo目录下的doc目录下找到相关信息。
packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html 搜索
Range Bias and Rx Channel Gain/Offset Measurement and Compensation
还有就是更新tracker，新的tracker都是基于IWR6843/SDK 3.5了。
不过从远离到靠近sensor这个方向由于开始的点云数量较少，生成tracker是会慢些。
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rui6375720：
你好，我现在只能使用IWR1642雷达板，IWR1642如何更新tracker呢？还有我没有理解这个tracker，是SDK里面的更新库吗？另外，我如何修改arm里面的聚类跟踪程序呢，比如这个函数gtrack_step(gMmwMssMCB.gtrackHandle, points, variances, mNum, targetDescr, &tNum, targetIndex->index, benchmarks);，但是在arm里面是不能跳转到函数方法里面的。我希望能够修改程序，并能够成功打断点，看到我修改的效果。非常感谢工程师给我解答！
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Chris Meng：
你好，
mmwave sdk3.5提供了tracker的源码，需要你参考自行一致。
如果要调试tracker，建议编译tracker库为debug模式，去掉优化选项，打开debug信息。
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rui6375720：
“如果要调试tracker，建议编译tracker库为debug模式，去掉优化选项，打开debug信息”，我不能理解，能否给出图片标注讲解？非常感谢！
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rui6375720：
你好，我如何调试图片里面gtrack一系列代码呢？
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Chris Meng：
你好，
重新编译tracker要到目录mmwave_industrial_toolbox_4_1_0\labs\traffic_monitoring\16xx_traffic_monitoring\src\mss\gtrack下，请看看相关makefile，关联了mmwave_sdk.mak，在mmwave_sdk.mak里请修改编译选项，尝试去掉R4F_CFLAGS里的优化-O3。可以把tracker源码放到mmwave sdk目录下编译，和驱动编译类似。
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rui6375720：
你好，你的意思是我在修改了mmwave_sdk.mak后，要把mmwave_industrial_toolbox_4_1_0\labs\traffic_monitoring\16xx_traffic_monitoring\src\mss\gtrack里面的代码拖到CCS工程里面吗？还是把SDK里面的gtrack里面的代码拖入CCS工程里面呢？如果不拖动，直接修改mmwave_sdk.mak，是不能调试的。希望工程是能够帮忙解答！非常感谢！
