F28069M的电机控制疑问

我看到了TI公司发布了F28069M芯片，其中包含了InstaSPIN-FOC 技术的电机控制，现有几个疑问：

1、F28069M芯片中固化了电机控制代码，这些代码是否就是TI提供的C2000电机控制库中的？

2、固化的代码与之前提供的电机控制库最大的区别是什么？

3、是否包含了PI自整定、电机参数识别、磁通观测功能？

4、设计人员与之前做的工作有什么不同？