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mangui zhang：
那条红色的线是怎么计算得出的 我觉得在闭环中应该按照红色的去计算
最好测试一下你的AD接入信号是否有跳变或过冲等波形出现
接收到的数据需要做一下滑动滤波
电流闭环实验，AD采样有尖锋
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