TMS320F280023C: 有些芯片运行CAN发送例程can_ex1_loopback在会出现错误帧

手上有连块280023C芯片板子，一块80PIN脚，一块64PIN脚。把在80PIN芯片上调试好的程序烧到64PIN的芯片里面，can发送会有很多错误帧（CAN引脚是兼容的GPIO4、GPIO5）。

然后就使用例程can_ex1_loopback进行调试，如下过程：

1、配置好引脚、报文信息后，编译烧录。两块板子都能正常发送can报文，无错误帧。

2、将can_ex1_loopback.c中报文数据的赋值语句屏蔽，

// txMsgData[0] = 0x01;
// txMsgData[1] = 0x02;

再测试，80PIN的板子正常发送，但是64PIN的板子会出现错误帧。无法理解屏蔽这两条语句对发送会有什么影响。

这和我再80PIN板子上调好的程序，再64Pin板子上有类似情况。

3、对比测试了两块板子芯片端和Can网络上的电压波形，波形的边沿上升下降时间及电平无明显差异。

board.c文件

#include "board.h"

void Board_init()
{
	EALLOW;

	PinMux_init();
	CAN_init();

	EDIS;
}

void PinMux_init()
{
	//CANA -> myCAN0 Pinmux
	GPIO_setPinConfig(GPIO_5_CANA_RX);
	GPIO_setPinConfig(GPIO_4_CANA_TX);

}

void CAN_init(){//myCAN0 initializationCAN_initModule(myCAN0_BASE);// Refer to the Driver Library User Guide for information on how to set// tighter timing control. Additionally, consult the device data sheet// for more information about the CAN module clocking.//CAN_setBitRate(myCAN0_BASE, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 250000, 20);// Initialize the transmit message object used for sending CAN messages.// Message Object Parameters://Message Object ID Number: 1//Message Identifier: 4660//Message Frame: CAN_MSG_FRAME_STD//Message Type: CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX//Message ID Mask: 0//Message Object Flags://Message Data Length: 8 Bytes//CAN_setupMessageObject(myCAN0_BASE, 1, 4660, CAN_MSG_FRAME_STD,CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 0, 0,8);// Initialize the transmit message object used for sending CAN messages.// Message Object Parameters://Message Object ID Number: 2//Message Identifier: 4660//Message Frame: CAN_MSG_FRAME_STD//Message Type: CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX//Message ID Mask: 0//Message Object Flags: CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS//Message Data Length: 8 Bytes//CAN_setupMessageObject(myCAN0_BASE, 2, 4660, CAN_MSG_FRAME_STD,CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0, CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS,8);
}

can_ex1_loopback.c文件

#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"

//
// Defines
//
#define MSG_DATA_LENGTH8

//
// Globals
//
volatile unsigned long msgCount = 0;

//
// Main
//
void main(void)
{uint16_t txMsgData[8], rxMsgData[8];//// Initialize device clock and peripherals//Device_init();//// Initialize GPIO and configure GPIO pins for CANTX/CANRX//Device_initGPIO();//// Board initialization//Board_init();//// Initialize PIE and clear PIE registers. Disables CPU interrupts.//Interrupt_initModule();//// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt// Service Routines (ISR).//Interrupt_initVectorTable();//// Enable Global Interrupt (INTM) and realtime interrupt (DBGM)//EINT;ERTM;//// Start CAN module operations//CAN_startModule(myCAN0_BASE);//// Setup send and receive buffers//
//txMsgData[0] = 0x01;
//txMsgData[1] = 0x02;*(uint16_t *)rxMsgData = 0;//// Loop Forever - Send and Receive data continuously//for(;;){//// Send CAN message data from message object 1//CAN_sendMessage(myCAN0_BASE, 1, MSG_DATA_LENGTH, txMsgData);//// Delay before receiving the data//DEVICE_DELAY_US(100000);//// Read CAN message object 2 and check for new data//if (CAN_readMessage(myCAN0_BASE, 2, rxMsgData)){//// Check that received data matches sent data.// Device will halt here during debug if data doesn't match.//if((txMsgData[0] != rxMsgData[0]) ||(txMsgData[1] != rxMsgData[1])){//asm(" ESTOP0");}else{//// Increment message received counter//msgCount++;}}else{//// Device will halt here during debug if no new data was received.////asm(" ESTOP0");}//// Increment the value in the transmitted message data.////txMsgData[0] += 0x01;//txMsgData[1] += 0x01;//// Reset data if exceeds a byte//if(txMsgData[0] > 0xFF){txMsgData[0] = 0;}if(txMsgData[1] > 0xFF){txMsgData[1] = 0;}}
}

//
// End of File
//

Green Deng：

你好，两块板子都是可以正常运行其他程序的吗？另外，有对例程做过其他修改吗？

,

zhiwen wu：

你好：

几块板子都能运行其他程序可以运行的，其中64PIN板子运行程序发现报文存在错误帧，才使用例程重新调试找问题。

例程修改的地方

1、CAN引脚+发送8字节+250K波特率，这些再board.c里面。

2、芯片使用内部晶振OSC2，配置如下：（内部晶振的精度不能保证，但与我遇到问题应该关系不大）

//*****************************************************************************
//
// Defines related to clock configuration
//
//*****************************************************************************
//
// 20MHz XTAL on controlCARD. For use with SysCtl_getClock().
//
#define DEVICE_OSCSRC_FREQ10000000U//
// Define to pass to SysCtl_setClock(). Will configure the clock as follows:
// PLLSYSCLK = 20MHz (XTAL_OSC) * 30 (IMULT) / (2 (REFDIV) * 3 (ODIV) * 1(SYSDIV))
//#define DEVICE_SETCLOCK_CFG(SYSCTL_OSCSRC_OSC2 | SYSCTL_IMULT(30) | \SYSCTL_REFDIV(1) | SYSCTL_ODIV(3) | \SYSCTL_SYSDIV(1) | SYSCTL_PLL_ENABLE | \SYSCTL_DCC_BASE_0)//
// 100MHz SYSCLK frequency based on the above DEVICE_SETCLOCK_CFG. Update the
// code below if a different clock configuration is used!
//
#define DEVICE_SYSCLK_FREQ((DEVICE_OSCSRC_FREQ * 30) / (1 * 3 * 1))//
// 25MHz LSPCLK frequency based on the above DEVICE_SYSCLK_FREQ and a default
// low speed peripheral clock divider of 4. Update the code below if a
// different LSPCLK divider is used!
//
#define DEVICE_LSPCLK_FREQ(DEVICE_SYSCLK_FREQ / 4)

现在又几点难点：

1、同一个例程程序，80PIN的运行没有问题，不管是不是屏蔽发送数据赋值。项目最开始使用的芯片，没发现问题。

2、64PIN芯片运行原来的例程没问题，但是将例程发送数据赋值语句屏蔽掉，就会有大量的错误帧。不排除修改例程其地方也会导致错误帧，因为不知道导致这个现象的原因，找问题时发现这里能重现问题。

3、还有一块48PIN的280023板子效果更差。64PIN能正常运行的例程程序烧到48PIN里面运行，只能偶尔有一帧正确报文；64PIN有错误帧的例程烧到48PIN里面运行，全是错误帧。

不知道为什么不同PIN脚的芯片会有这样的现象，需要特殊配置吗？但是没看到现关的描述。

谢谢！

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zhiwen wu：

要遵循用户手册，使用CAN模块就不要使用内部晶振驱动时钟！