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iwr1642 车辆检测demo lab0013_traffic_monitoring_16xx例程远处检测目标横向位置偏移

你好,

我用这个lab0013_traffic_monitoring_16xx例程发现我把设备放在路边,板子正前方右侧是车辆来向,车辆靠近,在远处40-50米可以检测到,但横向距离显示在远处位于板子中线左侧,实际位置是右侧,但随着车辆靠近渐渐回到右侧,10-20米和视觉上对比才是正确的坐标位置。并且,雷达是摆正的,板子正面垂直于道路,也就是中线是和道路是齐平的。请问之前有这种问题码?

如何解决?

谢谢

Chris Meng:

你好,

请问你是否看过下面参考设计链接文档里的毫米波板测试的安装信息?
www.ti.com/…/TIDEP-0090

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

角度参数是设置了对应的,即保证我上面说的板子正对道路,道路和板子平面垂直。我猜想是不是相位补偿的问题。sdk中有关于calibration的内容,对cfg文件中

compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0进行修改。不知道是否以往有这样的问题?

另外,在lab0013_traffic_monitoring_16xx例程中,参数设置场景范围为正前方1m到70m的距离,发现跟踪目标在大约8m以内,跟踪目标快速漂移。比如matlab视图中可以看到目标过了10m范围以内快速向原点收缩。我查看了是在10m或者大致8m范围内,目标无对应点云更新,所以导致跟踪算法(简化认为由观测+预测组成)在近距离主要只依赖预测,所以才会往一个方向漂移。请问有这样的问题吗?

Chris Meng:

回复 user5877061:

你好,

可以尝试校准看看。

user5877061:

回复 Chris Meng:

那么第二个问题呢?近处跟踪目标漂移

Chris Meng:

回复 user5877061:

user5877061

那么第二个问题呢?近处跟踪目标漂移

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

感谢你的回复。我有几点想向你确认一下。我目前使用的cfg是例程初始配置的。

dfeDataOutputMode 1channelCfg 15 3 0adcCfg 2 1adcbufCfg 0 1 1 1 profileCfg 0 76 3 5 62.65 0 0  10.622 1 312 5510 0 0 48chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2frameCfg 0 1 32 0 50 1 0lowPower 0 1guiMonitor 1 0 0 0cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1doaCfg 1 1 1047 3 600 10 100%Calibration Command Default is no calibrationcompRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0-0.70901 -0.26627 -0.73044 -0.46078%TM Demo specific configuration commandssceneryParam 1 -2 15 10.0 75.0 0 0 0 0 1 1.25 11.0 20.0 50.0 0 0 0 0gatingParam 12 8 4 0stateParam 3 10 20 2000 10allocationParam 60 60 1.0 3 2.8 2.0variationParam 1.15 0.433 1.0trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88sensorStart

1)IWR1642BOOST这块板子在仰角和方向角视场分别可以最宽到22度和100度,这些是我在cfg中可以调整的吗?比如doaCfg

“The IWR1642EVM has a much wider azimuth field of view of 100° and a somewhat wider elevation field of view of 22°”。

另外,我可以认为发射出的电磁波是类似放射状(锥形)的吗?

2)参考您提供的文档中的测试,

在测试2中,雷达放置在路边有一个10度角的偏转。

“In this test scenario,the radar sensor is placed at 4.9 m above the ground,approximately 2 m from the edge of the assumed street,approximately at a longitudinal distance of 20 m from the assumed stop bar and with a 10° azimuth offset angle to the street.Two cars move towards the sensor one after the other in the nearest lane.”

请问雷达是否还是垂直于路面摆放而把cfg参数中trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88,最后一位参数修改为80?

3)回到我自己应用的场景,我的应用需求不需要安装在说明文档的高度,向下倾斜(俯视测试场景)而是垂直地面放置在一定高度的,在这样的情况下,近处跟踪目标漂移也就是我此前说的近处没有更新匹配的点云,那么这还仅是因为fov较小导致的吗?fov可以独立调整吗?

谢谢,

期待您的回复

Chris Meng:

回复 user5877061:

你好,

FOV是天线的特性,天线设计好后就定了,不能通过软件调整。

如果你想减少近距离的盲区,可以加大下倾角,但可能引入较强的地面反射干扰。

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

1)那么具体fov的角度范围是多少?按实验图像和用matlab跑例程时发现,这个角度大致60度。有明确可查询到的准确数据吗?

与doaCfg全无关系?

2)修改cfg参数中trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88,最后一位参数,是不是板子本身仍然垂直测试道路,只是软件上修改偏向角度?(看图像是这样)

3)关于您说可以考虑调整向下倾角的方式,其实也就是希望把近距离也囊括在辐射面中。我想问的是,水平正对放置,按理论来说目标就是在这个辐射面中,对应在上面的图中,是在扇形内的,那为什么没有相关点云呢?

谢谢

望指教

Chris Meng:

回复 user5877061:

你好,

1. IWR1642BOOST板FOV信息:
dev.ti.com/…/node
水平FOV:+/-60,垂直FOV:+/-15

doacfg的配置会影响 angle of arrival function。

2. 应该是硬件上的设置和配置需要匹配:
lab0013_traffic_monitoring_16xx\src\mss\task_app.c
gMmwMssMCB.cfg.applicationCfg.sensorAzimuthTilt = (90-atoi(argv[8]))*3.14f/180;

3. 你测试时候板子是垂直于地面,不是水平对么?如果是垂直,近处盲区和sensor高度和板子的fov相关。

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

1.可以了解“doacfg的配置会影响 angle of arrival function”具体如何调整吗?

2.我了解这个参数需要配置,gMmwMssMCB.cfg.applicationCfg.sensorAzimuthTilt = (90-atoi(argv[8]))*3.14f/180;

不明白的是,开发板实物本身也需要偏转atoi(argv[8])这个角度吗?即板子正对目标,只是增加配置中的偏转角度值(对应fov范围就会相应偏转),而不需要实际改动板子的摆放角度。

3.板子垂直地面(没有俯仰角偏转),雷达发射面正对测量的场景(雷达发射平面垂直于道路延伸方向,T字形关系)。我尝试改变雷达开发板的架设高度,发现还是有这个问题,进去没有点云信息?

谢谢

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