TI中文支持网使用芯片tms320f28027f,例程是用lab_5a,电机使用内置式永磁同步电机（IPM），电流波形严重畸变，使用电机参数如下：
Ld 与Lq不相等，导致Id 和 Iq 的 Kp 和 Ki 也不相等，但是，在下一次启动时，Id 和 Iq 的 Kp 和 Ki 又变成一样的了，不知道在哪里会重新赋值？是不是instaspin-foc不能用在内置式永磁同步电机（IPM）中，只能用在Ld = Lq的电机中？
Green Deng：
你好，最近了解到，instaSPIN的lab20章节，里面有用到HFI高频注入算法，是针对IPM（ Ld<Lq）的，你可以考虑使用lab20进行IPM电机控制。
Green Deng：
其他算法都不支持IPM。
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