TI中文支持网使用drv8301-69m kit，无感算法均运行正常。进行lab12实验时，电机不转，然后用手拨动电机，电机以5rpm左右的转速转动（无明显抖动）并发出尖锐的噪声。进行lab12b速度控制实验时，电机也是固定在低速转动并发出尖锐噪声，转速不可调。已通过手拨动电机查看qep寄存器值的方式确认编码器连线无误。电机相序交换过，结果仍然如上述异常。观察变量gMotorVars.Speed_krpm为一很小的值与低转速情况符合，变量gMotorVars_SpeedQEP_krpm为一较大值。请问出现这种状况的原因可能是哪些？
Green Deng：
Lab12a使用编码器接口来计算转子角度，请确保将编码器连接到板上的相关接口，并且在user.h文件中正确设置了USER_MOTOR_ENCODER_LINES。
另外可以参考下面的链接:
e2e.ti.com/…/632347
e2e.ti.com/…/2915002
e2e.ti.com/…/3048574
user6255845：
回复 Green Deng:
我的编码器刻线15744，采用电子细分50倍，所以USER_MOTOR_ENCODER_LINES是填787200没错吧。做实验lab12b时，电机能转动，但不能设置speedreference以进行速度控制，并伴随尖锐噪声。交换电机相序只能改变电机正反转。现在怀疑是程序上的原因。因为instaspin_labs.pdf中说lab12a和lab12b使用的一些函数，在代码中没有看见。并且变量st.obj.vel.ctl.RES在变量窗口中被提示NOT FOUND。哪里能下载motorware的历史版本？我用的是v18版
user6255845：
回复 Green Deng:
enc模块初始化中有如下代码enc->mech_angle_gain = (_iq)((((uint32_t)1)<<24)/(4*num_enc_slots));
想问1左移24位是什么意思？计算机械角的gain不应该是1/4*编码器线数吗？
user6255845：
回复 user6255845:
发现是编码器没有输出 I 相信号。。。
Green Deng：
回复 user6255845:
额，所以目前你的程序能正常运行了吗？
user6255845：
回复 Green Deng:
没有。我用了一个转接头，开始以为是z 相接触不良。但别人试了试，转接头是导通的。刚才又想到会不会是z 相的方波太短，没观察到。。。
Green Deng：
回复 user6255845:
现在是Z相加了转接头的吗？我似乎印象中编码器的相线有要求长度尽量一致的。现在是Z相还是没信号吗？
user6255845：
回复 Green Deng:
编码器出来的差分信号接了个差分转单端的转接板，示波器上能看到A，B信号。由于编码器线数高，干扰等问题很难在示波器上观察到Z信号。
在enc.c,enc.h中有变量uint16_t num_enc_slots记录编码器线数，我用的编码器787200线，所以改为uint32_t。之后再做实验lab12a,现象：error 2004.
实验12b,现象：抱轴。变量IqRef_A达到了最大值USER_MOTOR_MAX_CURRENT。感觉上就像是把本该赋值给q轴的电流值，赋值给了d轴，造成了抱轴的情况。但很奇怪的是，有一次实验把speedRef设定在某一较小值时，电机能够进行转速跟踪，再改变speedRef，电机又抱轴了。
Green Deng：
回复 user6255845:
似乎情况有点复杂。。。我建议你去我们英文E2E论坛咨询这个问题。英文论坛上有专业做电机控制的工程师，应该会对你的问题有更专业的指导：e2e.ti.com/…/171
