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F28377D控制电机控制,park变换问题

我用IDDK_PM_Sevor_F2837xD_V2的例程进行修改,驱动器不是TI的那块,DSP控制板也不是TI 的ControlCard。Level1 和Level2都没有问题,但是到Level3时,电机控制不是很稳定,而且发热很严重,然后我又返回到Level2,发现park变换后的Ds和Qs不是恒定的值,一直在变化,我怀疑时电流采集或旋转编码器的问题,但是找不到具体原因。

我用标准正弦信号输入clarke变换,输出90相位差的信号,然后输入到park变换,发现输出D=0.5,Q几乎等于0,在一个很小的值附近浮动。

然后我用自己采集的电流信号,如下图,发现波形大致差不多的,主要区别时是实际信号幅值大很多(没有归一化)有些毛刺外,,相位几乎相同,但是发现park变换后D和Q不恒定,而且跳的很厉害,不知道什么原因,请高手分析,两图的对应关系相同。clarke.Alpha和clarke.beta,就是输入到park变换的量。

user4868504:

另外下图是编码器的信号,图中上方是rg1.Out,理论值,下侧是通过编码器测到的电角度,发现和手册SPRABZ0-February 2016文档中的26页几乎相同,就是偶尔会有点毛刺,是否可以说明编码器采集没有问题?

Green Deng:

回复 user4868504:

Park变换的输出取决于输入信号的质量。如果逆变器的输出有杂音或纹波,逆变器的输出也会产生纹波,也就可以预期DQ输出中会出现轻微的波纹(或毛刺)。如果你做闭环控制,那么如果PI控制器的响应设计得很快,那么它也会放大反馈信号的不精确性,意味着PI也会对噪声反馈反应过度,这可能就会导致性能混乱。这样的话你可以通过提高反馈信号的质量的方法消除/减轻这个问题。

user4868504:

回复 Green Deng:

加个滤波器可行吗?

Green Deng:

回复 user4868504:

应该是有效果的,但效果如何的话可能要看干扰源或者纹波的产生来源。

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