TI中文支持网我用IDDK_PM_Sevor_F2837xD_V2的例程进行修改，驱动器不是TI的那块，DSP控制板也不是TI 的ControlCard。Level1 和Level2都没有问题，但是到Level3时，电机控制不是很稳定，而且发热很严重，然后我又返回到Level2，发现park变换后的Ds和Qs不是恒定的值，一直在变化，我怀疑时电流采集或旋转编码器的问题，但是找不到具体原因。
我用标准正弦信号输入clarke变换，输出90相位差的信号，然后输入到park变换，发现输出D=0.5，Q几乎等于0，在一个很小的值附近浮动。
然后我用自己采集的电流信号，如下图，发现波形大致差不多的，主要区别时是实际信号幅值大很多（没有归一化）有些毛刺外，，相位几乎相同，但是发现park变换后D和Q不恒定，而且跳的很厉害，不知道什么原因，请高手分析，两图的对应关系相同。clarke.Alpha和clarke.beta,就是输入到park变换的量。
user4868504：
另外下图是编码器的信号，图中上方是rg1.Out，理论值，下侧是通过编码器测到的电角度，发现和手册SPRABZ0-February 2016文档中的26页几乎相同，就是偶尔会有点毛刺，是否可以说明编码器采集没有问题？
Green Deng：
回复 user4868504:
Park变换的输出取决于输入信号的质量。如果逆变器的输出有杂音或纹波，逆变器的输出也会产生纹波，也就可以预期DQ输出中会出现轻微的波纹（或毛刺）。如果你做闭环控制，那么如果PI控制器的响应设计得很快，那么它也会放大反馈信号的不精确性，意味着PI也会对噪声反馈反应过度，这可能就会导致性能混乱。这样的话你可以通过提高反馈信号的质量的方法消除/减轻这个问题。
user4868504：
回复 Green Deng:
加个滤波器可行吗？
Green Deng：
回复 user4868504:
应该是有效果的，但效果如何的话可能要看干扰源或者纹波的产生来源。
