InstalSPIN中的PID控制器

  在InstalSPIN-FOC/MOTION User's Guide中，有一章专门讲tuning regulator的，主要讲到了PID控制器。

  前面几个 拉普拉斯 变换的系统函数看明白了，再往后面的内容就糊涂了。

  能否请TI的专家介绍简要介绍一下，或者给一点中文的参考文献看一下。