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1） 在用F28069F做电机的电流环 PI 的 Ki 和 Kp 时，看到测试文档上写的 Kp 的公式和例程上的 Kp 公式不同，算到的值也不同，Ki 是一样的，不知道以哪个公式 为准？
2）还是不知道头文件上的 Ki 和 Kp 值是用程序上测到的值还是用理论计算的值代回头文件上去呢？Ki是一样的还好理解，但Kp不同，不知道怎么取？
3）我这边改变Kp时发现电机是没变化，一直转的很顺，是不是调电流环的这两个参数也需要带载调，因为我这边现在都是用空载在调的，改变 Ki 和 Kp 看不出什么效果。
谢谢。
user3636798：
请问您的这个文档在哪里看到的 能否发给我一份呢 受累 bandaisme@qq.com
1） 在用F28069F做电机的电流环 PI 的 Ki 和 Kp 时，看到测试文档上写的 Kp 的公式和例程上的 Kp 公式不同，算到的值也不同，Ki 是一样的，不知道以哪个公式 为准？
2）还是不知道头文件上的 Ki 和 Kp 值是用程序上测到的值还是用理论计算的值代回头文件上去呢？Ki是一样的还好理解，但Kp不同，不知道怎么取？
3）我这边改变Kp时发现电机是没变化，一直转的很顺，是不是调电流环的这两个参数也需要带载调，因为我这边现在都是用空载在调的，改变 Ki 和 Kp 看不出什么效果。
谢谢。
Bruce Wei：
楼主你好！
1，能否稳定的Kp Ki集合是一个曲面不是一个点，所以能够稳定的p i值组合有很多。
2，文档对于P I 值计算的方法是比较理想的，是基于电机参数的。所以可能你程序里面的电机参数和文档里面的电机参数不一样。
1） 在用F28069F做电机的电流环 PI 的 Ki 和 Kp 时，看到测试文档上写的 Kp 的公式和例程上的 Kp 公式不同，算到的值也不同，Ki 是一样的，不知道以哪个公式 为准？
2）还是不知道头文件上的 Ki 和 Kp 值是用程序上测到的值还是用理论计算的值代回头文件上去呢？Ki是一样的还好理解，但Kp不同，不知道怎么取？
3）我这边改变Kp时发现电机是没变化，一直转的很顺，是不是调电流环的这两个参数也需要带载调，因为我这边现在都是用空载在调的，改变 Ki 和 Kp 看不出什么效果。
谢谢。
user3636798：
回复 Bruce Wei:
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