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DRV10987 无传感器,闭环无法调速

1. 芯片10987 开环启动正常,运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式,但是无法调速,电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下,恒流输出,负载改变后,电流不自动调节,超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ,闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速,输入新的速度指令不响应,负载改变,实测电流 也不变化,直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值,两个电机,电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直,也跟门限速度一直,但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

Motor1 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor1 command speed: 32533 ,buffer speed: 32533;

Motor1 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor1 ID: 258,visionID:258;

Motor1 speed model:1,speedvalue:33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

Motor2 Period=86060;

Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model:1,speedvalue:33023;

user3866315:

1. 芯片10987 开环启动正常,运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式,但是无法调速,电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下,恒流输出,负载改变后,电流不自动调节,超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ,闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速,输入新的速度指令不响应,负载改变,实测电流 也不变化,直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值,两个电机,电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直,也跟门限速度一直,但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

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Motor1 speed model:1,speedvalue:33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

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Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model:1,speedvalue:33023;

user3866315:

1. 芯片10987 开环启动正常,运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式,但是无法调速,电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下,恒流输出,负载改变后,电流不自动调节,超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ,闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速,输入新的速度指令不响应,负载改变,实测电流 也不变化,直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值,两个电机,电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直,也跟门限速度一直,但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

Motor1 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor1 command speed: 32533 ,buffer speed: 32533;

Motor1 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor1 ID: 258,visionID:258;

Motor1 speed model:1,speedvalue:33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

Motor2 Period=86060;

Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model:1,speedvalue:33023;

Annie Liu:

您的问题在E2E英文论坛已有工程师跟进,请继续关注。https://e2e.ti.com/support/motor-drivers/f/38/p/850500/3147703#3147703

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