TI中文支持网Part Number:DRV10983
您好，当前我使用寄存器读取速度，已经可以和转速计保持一致。但通过捕捉FG引脚的脉冲所计算的速度还不对，应该怎么使用这个引脚才能得到转速呢？
我的电机极对数是8，寄存器SysOpt9我配置的是2个电循环发1个脉冲，这里1个电循环是代表机械转一圈吗？
Cherry Zhou：
您好，我们已收到您的问题并升级到英文论坛寻求帮助，如有答复将尽快回复您。谢谢！
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Cherry Zhou：
您好，
DRV10983中的速度寄存器以 Hz 为单位输出电机转速。 转速计读取以 RPM 为单位的机械速度。 如果两种速度都匹配(将机械 RPM 转换为 Hz 后)，那么电机应该有1极对。 如果 SysOpt9中的 FGcycle 设置为"2个电周期以发送1个脉冲"，那么 FG 将在2个电循环中输出1个脉冲，如下图所示。 对于一个8极电机来说，4个电循环等于一个机械周期。
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LZJ：
谢谢，转速读取的问题解决了，目前可以通过FG引脚获得比较准确的转速，但又出现了新的问题。
在空载，高转速的时候出现了转速波动，我使用单片机向DRV10983输入一组固定占空比的PWM信号，得到的速度如下图，纵坐标的单位是RPM，可以看出速度波动量最大为25RPM
另外还发现了比较奇怪的现象，在一个位置出现了下图的速度波动，波动量达到了70，我应该从什么角度去思考这个问题？EEPROM中的哪些参数可能会导致类似现象？
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Cherry Zhou：
好的我们来跟进给工程师看下。最近由于国外假期，回复将会有所延迟（直至1月4日），感谢您的耐心等待！
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Cherry Zhou：
您好，
当估算的 BEMF 常数不稳定时，速度会有所波动。 您可以进行以下尝试：
1.将控制系数配置为小于1的值。
2.调试lead time，直到估算的 BEMF 常数稳定。
请问目前是通过 FG 还是速度寄存器来读取速度？
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LZJ：
您好。
您所说的BEMF的值是否指寄存器中的MotorParam2的设定值？
如果将控制系数调整成0.5，此时给满占空比，速度无法提升到指定速度，之前一直设定为1；
关于lead time，我不太理解这个是什么意思；
我通过尝试改变MotorParam2的值，发现该值设定的大，电机的最大转速就变高；该值设定的较小，电机的最大转速就变小。该寄存器的值都调整在一个较小的范围
当前是通过获取FG的脉冲来计算转速的。通过外部的转速表，也可以发现电机在高转速下，速度确实在上下波动。
请问还能如何调整呢？我给的PWM频率是10KHz，使用的电机参数如下：
额定电压24V，三相，空载转速3850，电流0.12，带载转速2800，电流1.5，端子间电阻3.8欧姆，电感2.8mH，手册还给了反电势常数，6.24mV/rpm，这个值很奇怪，与估算差距较大
关于KT(PHASE-PHASE)的计算：估算1：3850 / （60 / 8） = 513.324 / 513.3 = 46.7mv/hz
估算2：2800 / （ 60 / 8 ） = 373.3
(24V – 1.5A * 1.9Ω * 1.73) / 373.3 = 51.1mv/hz
以上述两个估算值为基础设定，电机都能正常工作，但就是高速时速度波动
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LZJ：
还有一个比较重要的信息，例如当前2500转时速度波动较大，速度升到2700，波动就明显变小了，换了好几个电机和芯片，都是这个现象
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Cherry Zhou：
我们跟进给工程师看下哈，应该要在假期后给到您答复。
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Cherry Zhou：
您好，
LZJ 说：您所说的BEMF的值是否指寄存器中的MotorParam2的设定值？
估算的 BEMF 常数是从 MotorKt1 (address：0x15)和 MotorKt2 (address：0x16)寄存器读回的值。
LZJ 说：关于lead time，我不太理解这个是什么意思；
以下是有关如何调整lead time/angle的应用手册：https://www.ti.com/lit/an/slaa561/slaa561.pdf
关于BEMF常数测量的问题，请参考section 8.4.1.2 DRV10987 datasheet.
