TI中文支持网哦最近在做一个逆变器的项目，阅读TI的例程时碰到一些问题，请教大家：
问题1：在SolarExplorer_v1.0例程项目的SolarExplorer-Main.c中电流内环PID_GRANDO的系数为：
pidGRANDO_Iinv.param.Kp=0.8;
pidGRANDO_Iinv.param.Ki=(0.15);
pidGRANDO_Iinv.param.Kd=(0.0);
电压外环的的PID_GRANDO的系数为：
pidGRANDO_Vinv.param.Kp=(3.0);
pidGRANDO_Vinv.param.Ki=(0.005);
pidGRANDO_Vinv.param.Kd=(0.0);
Kd=0表示为PI调节器，Kp、Ki的系数如何计算得到，我看了例程项目下的PDF文档也还是不清楚，请问可以提供详细一点的说明吗？
问题2：HV_SOLAR_DC_AC_v1.1例程项目的Solar_HV_DCAC_Concerto_C28.c中电流内环没有使用PID_GRANDO，而是用的CNTL_2P2Z，系数为：
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.b2 = _IQ26(-0.3938);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.b1 = _IQ26(0.1314);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.b0 = _IQ26(0.5253);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.a2= _IQ26(-0.01);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.a1= _IQ26(1.01);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.max = _IQ24(0.4);
CNTL_2P2Z_CoefStruct2.min = _IQ24(-0.4); //400
我已了解PID的系数与2P2Z可以相互转换，我想问什么情况下使用PID_GRANDO，什么情况下使用CNTL_2P2Z。而且2P2Z的系数在文档中也未提及
如何得到，有相关资料介绍的详细一些吗？
问题3：在SLOAR_V1.2中已提供CNTL_2P2Z_F函数，而F28M35支持浮点计算，为什么例程中仍使用CNTL_2P2Z及Q格式的浮点数呢？
请大家不吝指教，先谢谢了！
