双闭环中的角度反馈问题

双闭环调试中，角度反馈的两个模块：RG MACRO和SMO MACRO模块，是不是一样的？附图：

xiaolong xu：

肯定不一样啊。RG MACRO是一个开环磁链给定模块，通过这个模块我们可以得到一个与速度匹配的磁链角，而SMO MACRO相当于一个磁链观测器，通过算法计算得到磁链角

双闭环调试中，角度反馈的两个模块：RG MACRO和SMO MACRO模块，是不是一样的？附图：

dongyang Zhao：

回复 xiaolong xu:

这两个磁链角是不是可以相同的？