TI中文支持网本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
Jason Wu4：
1. 电路板要想识别电机，需要调用instaSPIN FOC运算模块，此算法为28027F或者28069F嵌入到ROM中的固化软件；
2. 输出力矩无法满足要求可能由于软件模块的问题
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
Igor An：
从你的描述看，由于用的都是同一套软件，只是板子不同，所以问题应该出在硬件上。
之前我们也碰到过一些客户自己做的板子跑辨识不通过的情况，主要也是硬件板子走线相关的一些问题。
可以着重检查你自己板子上下面几点：
1）检查U/V/W三相输出电压采样回路的滤波带宽，是否合适，或者是否和8301板子参数一致。
另外，如果辨识不通过之前碰到过几次问题都是和电流采样走线相关，容易犯错误的点主要是shunt电阻采样信号出来，传递到运放差模输入端走线通路上，请将运放差模输入端电阻尽量靠近shunt电阻放置，来匹配走线的线路阻抗。
2）出力差，其实还是算法估计的角度精度差，从硬件分析，主要还是电压采样的滤波带宽，软件配置是否和硬件电路对应，另外就是电流采样通路是否引入干扰。
这干扰可能包括，整个板子上的电源系统是否有较大纹波，整个板子的地是否引入干扰，电流采样运放型号的选择是否能够提供足够的压摆率及带宽，以及走线是否合理等等。
硬件上的原因比较细碎，所以需要逐一排查，上面列出的只是可能性较大和我们之前遇到过的类似情况，供你参考，不排除其他硬件因素的可能性。
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
ming chen3：
回复 Igor An:
应该是硬件layout问题。使用TI的历程，电机运行的好坏依赖于反馈信号质量。
我自己做的板子也在参数辨识过不去。这也有可能和你参数配置的合理性有关。
这里边还有个问题就是硬件平台和电机的匹配问题。
大功率平台带小电机，信号精度会很差，影响闭环。
一般在motorID的flux辨识时，进行闭环，由于信号精度差，会导致无法闭环。
所以layout很重要。
至于不能辨识也无所谓，使用TI套件进行参数辨识或自己测量电机参数或根据电机手册即可。
一般不能辨识但在运行电流环或速度环，工作在高速下，信号反馈量大，精度高，就没有什么问题了。
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
user4708725：
回复 ming chen3:
非常感谢你的回答，我自己做的电路板扭矩已经达到60N.cm，但是有个新的问题：TI原装的电路板当电机带负载时，可以平滑启动无刷电机，我自己做的电路板虽然也可以启动，启动时抖动较大，这是什么原因？
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
user4708725：
回复 Igor An:
非常感谢!现在可以输出大扭矩。
又遇到新的问题： TI原装的电路板当电机带负载时，可以平滑启动无刷电机，我自己做的电路板虽然也可以启动，启动时抖动较大，这是什么原因？
我用的是伊斯凯普的空心杯无刷电机，该电机的电阻为0.1欧姆，我现在在电路板和电机之间用两米长的线连接，该线的电阻大约0.4欧姆，我把电机的电阻改为0.5欧姆，即可输出大扭矩，带负载启动时抖动较大，请问电感、磁通参数要不要修改？
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
ming chen3：
回复 user4708725:
调整电阻和电感其实就相当于整定电流环参数了，flux是运行实时监测的，最好设置一个实测值。
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
Igor An：
回复 user4708725:
启动抖动的问题需要先确定抖动发生的阶段。
启动有Rs阶段（直流拉动），Force Angle（开环拉动）最后切到闭环InstaSpin FOC。
如果确定抖动发生在闭环FOC阶段，那么可以调整电机参数来尝试，会比较有效的方法是将电机电阻略微调小一些，当然，这种方法是排除其他问题的情况下，如果相同软件及软件配置下在TI的板子上没有问题，那么可能需要考虑先排除硬件问题，再去尝试修改参数来提升性能。
如果是开环阶段（Force Angle）就产生了抖动，那么需要更改一下Force Angle 的拉动频率，拉动电流及切闭环的条件等。
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
user4708725：
回复 Igor An:
启动阶段我不熟悉，能不能具体说明一下拉动频率、拉动电流、直流拉动、闭环拉动应该在代码中的哪个位置修改哪个变量?非常感谢。
本人仿照drv8301 revd驱动板自己做了一个一模一样的电路板，硬件部分没什么改动，InstaSPIN FOC驱动电机。
但是存在几个问题：
①电路板无法运行电机识别代码，TI原装的可以，但是我的电路板可以正常运行lab 10a，电机运行正常。
②TI原装的电路板可以使电机输出60N.cm的扭矩，自己仿照做的电路板仅仅只有10N.cm，我的软件部分都一样。
有人知道是什么原因吗？是硬件还是软件问题？谢谢。
user4708725：
回复 ming chen3:
电流环参数我是人为固定设置的，不知道有什么影响？
