TI中文支持网平台：利用drv8301 revd驱动板，Lab 10a驱动无刷电机
第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。我是把电机关闭函数放在中断函数的最底端，就是把电机关闭函数放在CTRL_setup(ctrlhandle)；和return；之间，运行FOC的代码在电机关闭函数的上面，执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
现象：
1. 如果在中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，电机在关闭的过程中会有一个制动力产生，我明显感觉电机在关闭的过程中产生的扭矩在缓慢减小，直至为零，这也是我目前需要的效果。可是我不知道在中断函数里面为什么会产生这种现象？从中断函数里面执行gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0语句到最终执行关闭电机HAL_disablePwm(halHandle);语句之间到底发生了什么？
2. 如果在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，电机没有制动力产生，电机的扭矩立刻变为零，这是为什么？
Igor An：
请参考帖子：
http://www.deyisupport.com/question_answer/microcontrollers/c2000/f/56/t/120590.aspx
