TI中文支持网平台：利用drv8301 revd驱动板，Lab 10a驱动无刷电机
第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
Eric Ma：
主要是在主循环中，当执行gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0 后，系统的状态机变为idle模式，FOC算法不运行，同时PWM关掉。PWM关掉是关键，这样就不会有驱动输出了。
ERIC
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
user4708725：
回复 Eric Ma:
在中断里面关闭，FOC继续运行？
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
user4708725：
回复 user4708725:
我是把电机关闭函数放在中断函数的最底端，就是把电机关闭函数放在CTRL_setup(ctrlhandle)；和return；之间，运行FOC的代码在电机关闭函数的上面，这样和放在主循环里面关闭有什么区别呢？
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
Igor An：
回复 user4708725:
关闭电机一般我们会用变量gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0 来做，而不是用gMotorVars.Flag_enableSys=0。
当gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0 或者 1时，电机运行状态机会切换状态，在idel 状态中会调用Disable pwm，来关机。
gMotorVars.Flag_enableSys=0 只是会不去运行状态机检测和切换的那块代码。
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
user4708725：
回复 Igor An:
非常感谢您的回答。
假设电机运行速度为300rpm，在中断函数中delay2s左右，2s后把电机的速度设置为0rpm，再设置一个定时器延时2s左右，定时器延时2s后执行电机关机程序，此时的电机会产生一个制动力，这是为什么？
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
Igor An：
回复 user4708725:
如果是用gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0 来做关机的话，应该不会产生制动效果，因为只是将所有PWM Disable掉，电机会处于自由降速状态，逆变器不会注入任何功率到电机，所以也根本不会有任何制动能力。
而用gMotorVars.Flag_enableSys=0来关机的话，电机表现可能会有些随机性，这个可能需要你根据你加入到代码，看gMotorVars.Flag_enableSys=0后有哪些环节会受到影响。
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
user4708725：
回复 Igor An:
给定速度为零，关闭电机有制动力产生，逆变器是怎么注入功率到电机？
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第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
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user4708725：
回复 user4708725:
我刚刚试了一下，如果用gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0 来做关机的话，实际上也会产生制动效果。
给定速度为零，关闭电机有制动力产生，这个制动力是怎么产生的？逆变器是怎么注入功率到电机？
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第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
Igor An：
回复 user4708725:
当gMotorVars.Flag_Run_Identify = 0 时，软件会执行Disable PWM，相当于逆变器的六个管子全部断开，这种情况下逆变器是不会输出任何电流、电压加到电机上，所以不会有制动，不是很清楚为什么你会看到制动效果，或者你修改过代码，增加了一些处理。
当速度指令设为0时，由速度环控制降速，自动调节产生的制动力矩。
逆变器控制电机的过程就是将电压加到电机上，功率流向是从逆变器到电机，由逆变器供能量让电机运转，就是我说的注入功率啊。
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第一种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的中断函数interrupt void mainISR(void)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机如果是，程序是怎么运行到这里的？）
第二种关闭方法：我在lab 10a.c 文件中的主循环while(gMotorVars.Flag_enableSys)｛｝里面关闭电机，关闭语句为：gMotorVars.Flag_enableSys=0和gMotorVars.Flag_enableSys = 0。执行完这两条语句后，电机其实还没真正关掉，那么电机是怎么关掉的？也就是电机具体是执行到程序哪一条语句才真正关闭？（是不是执行HAL_disablePwm(halHandle);后才真正关闭电机，如果是，程序是怎么运行到这里的？）
才是真的以上两种关闭电机的方法有什么区别？谢谢。
user4708725：
回复 Igor An:
我修改过代码。
电机扭矩值设定方法：假设设定35N.cm扭矩，我的语句如下：USER_MOTOR_MAX_CURRENT=5；
当速度指令设为0时，当我给电机施加动态负载时，电机会在我设定的扭矩值（比如说设定为35N.cm）35N.cm和－35N.cm之间缓慢移动：电机正向缓慢到达35N.cm时会反向运行，直到扭矩达到－35N.cm，电机又正向缓慢移动，直到扭矩达到35N.cm，如此往复运动。
为什么会产生这样的现象？
即使我改变加速度的大小，电机正向移动到35N.cm和反向移动到－35N.cm的时间都不发生改变，如果由速度环控制降速，自动调节产生的制动力矩，加速度改变，电机移动的时间应该要变化，这是为什么?
