关于controlSUITE里面的Sensorless的里面的smo观测器模块的问题

下面的代码，Kslf应该是滑模增益，按照下图我推理的一阶滤波器的公式，按照smo1.Kslf = _IQ(0.1057073975);这句话，fc应该是188Hz，我的理解正确吗？还有另外一个Kslide参数怎么获得呢？

/* Sliding control filter -> back EMF calculator */ \
v.Ealpha = v.Ealpha + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zalpha-v.Ealpha)); \
v.Ebeta = v.Ebeta + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zbeta -v.Ebeta)); \

// Initialize the SMOPOS module
smo1.Fsmopos = _IQ(smo1_const.Fsmopos);
smo1.Gsmopos = _IQ(smo1_const.Gsmopos); smo1.Kslide = _IQ(0.05308703613);
smo1.Kslf = _IQ(0.1057073975);

Zheng Lee：

这个问题到现在都还没有回答吗…同样求教啊

下面的代码，Kslf应该是滑模增益，按照下图我推理的一阶滤波器的公式，按照smo1.Kslf = _IQ(0.1057073975);这句话，fc应该是188Hz，我的理解正确吗？还有另外一个Kslide参数怎么获得呢？

/* Sliding control filter -> back EMF calculator */ \
v.Ealpha = v.Ealpha + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zalpha-v.Ealpha)); \
v.Ebeta = v.Ebeta + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zbeta -v.Ebeta)); \

// Initialize the SMOPOS module
smo1.Fsmopos = _IQ(smo1_const.Fsmopos);
smo1.Gsmopos = _IQ(smo1_const.Gsmopos); smo1.Kslide = _IQ(0.05308703613);
smo1.Kslf = _IQ(0.1057073975);

bu xinkai：

载波频率是10k吗,不是20k 吗