TI RTOS 怎么添加新任务比较好

用的AM3359 ice v2，做ethercat从站，ti的例程已经跑起来了，想要再添加一部分代码，现有几点疑惑：

1.怎么添加代码比较好，是在原有的任务继续往下写，还是用ti RTOS上的API  TaskP_create()重新添任务比较好，怎么能更快；

2.两个优先级相同的任务在TI RTOS上是怎么调度的；

3.关于PRU的API，ARM是怎么使用PRU的，相关的API资料在哪，比如EtherCAT_Slave_Full例程，怎么区分代码哪部分是在ARM上跑的或者是在PRU上跑的？为了追求速度，我能不能把我的一小部分代码放在PRU上

谢谢指导

Shine：

1. 可以建个新任务。

2. 相同优先级任务之间的调度有semaphore, mailbox, event等方式，具体请参考user guide第4章 Synchronization Modules。
www.ti.com/…/spruex3u.pdf

3.在新建工程时就要选择是ARM工程还是PRU工程。ARM核和PRU内核的通信通过中断实现，可以看一下下面的文档。
4.3 How can I establish the communication between a host core and PRU?
www.ti.com/…/sprach5a.pdf