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关于2P2Z的参数计算问题

一直使用增量式PI控制,新换工作公司用的是2P2Z控制。我的数字信息处理学得很烂。环路都不会调了,不知道TI有没有详细论述2P2Z参数计算的文档。或者是工具,能快速上手调环路的,谢谢。

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