关于HVPM_Sensored_Servo.c中PI参数的问题

HVPM_Sensored_Servo.c初始化中有如下代码

// Initialize the PI module for speed
pi_spd.Kp=_IQ(1.0);
pi_spd.Ki=_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.2);
pi_spd.Umax =_IQ(1.0);
pi_spd.Umin =_IQ(-1.0);

// Initialize the PI module for Id
pi_id.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_id.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_id.Umax =_IQ(0.3);
pi_id.Umin =_IQ(-0.3);
// Initialize the PI module for Iq pi_iq.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_iq.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_iq.Umax =_IQ(0.95);
pi_iq.Umin =_IQ(-0.95);

请问这3个积分参数的公式有什么理论依据吗？

Seven Han：您好，
资料的话都在controlsuite中套件对应的doc文件夹下。

HVPM_Sensored_Servo.c初始化中有如下代码

// Initialize the PI module for speed
pi_spd.Kp=_IQ(1.0);
pi_spd.Ki=_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.2);
pi_spd.Umax =_IQ(1.0);
pi_spd.Umin =_IQ(-1.0);

// Initialize the PI module for Id
pi_id.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_id.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_id.Umax =_IQ(0.3);
pi_id.Umin =_IQ(-0.3);
// Initialize the PI module for Iq pi_iq.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_iq.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_iq.Umax =_IQ(0.95);
pi_iq.Umin =_IQ(-0.95);

请问这3个积分参数的公式有什么理论依据吗？

Linda：

回复 Seven Han:

您好！
关于PI环路和参数的设置，可以参考以下InstaSPIN用户指南第11章Tuning Regulators中的详细说明：
www.ti.com/lit/SPRUHJ1G

HVPM_Sensored_Servo.c初始化中有如下代码

// Initialize the PI module for speed
pi_spd.Kp=_IQ(1.0);
pi_spd.Ki=_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.2);
pi_spd.Umax =_IQ(1.0);
pi_spd.Umin =_IQ(-1.0);

// Initialize the PI module for Id
pi_id.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_id.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_id.Umax =_IQ(0.3);
pi_id.Umin =_IQ(-0.3);
// Initialize the PI module for Iq pi_iq.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_iq.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_iq.Umax =_IQ(0.95);
pi_iq.Umin =_IQ(-0.95);

请问这3个积分参数的公式有什么理论依据吗？

user78960159：

回复 Linda:

您好 感谢帮助 您提供的资料很有帮助