TI中文支持网我用的板子是DRV830X，使用PM_senseless的代码。
进行速度环整定的时候，总是无法调到电机正常运转，最好的时候是调节到电机一抖一抖地抖动，有时是电机抖一下就停了，有时根本不动。
不知道电流环该怎么调整，试过用一些PI参数的计算方法，结果也不理想。
不知道是不是电流环的问题，但是电流环我基本能调到IQ值能够跟随，ID做小幅度的正弦变化，这时电机电流闭环也能正常运转（试过将ID调到比较精确跟随，但这时电流闭环时，电机运转的时候会有抖动现象）。
ZEJIAN CHEN：再补充说明一下，我调速度环的时候，发现将IQREF调到较小值的时候，电机能正常运行，但是稍微调大一点，电机会突然停转，IQREF=0.1的时候都会停转。我觉得这个可能会影响到速度环，不知道是什么原因。
我用的板子是DRV830X，使用PM_senseless的代码。
进行速度环整定的时候，总是无法调到电机正常运转，最好的时候是调节到电机一抖一抖地抖动，有时是电机抖一下就停了，有时根本不动。
不知道电流环该怎么调整，试过用一些PI参数的计算方法，结果也不理想。
不知道是不是电流环的问题，但是电流环我基本能调到IQ值能够跟随，ID做小幅度的正弦变化，这时电机电流闭环也能正常运转（试过将ID调到比较精确跟随，但这时电流闭环时，电机运转的时候会有抖动现象）。
user5213609：
回复 ZEJIAN CHEN:
您好，我也现在正在调速度环，我是速度环加上后PWM占空比明显减小，电机都没办法转，您知道这是什么原因吗？还麻烦您赐教。谢谢
