TI中文支持网我想用DCM融合加速度、陀螺仪、磁强计生成欧拉角和四元数。
几个函数如下：
void CompDCMAccelUpdate (tCompDCM∗psDCM, float fAccelX, float fAccelY, float fAccelZ)
void CompDCMGyroUpdate (tCompDCM∗psDCM, float fGyroX, float fGyroY, float fGyroZ)
void CompDCMMagnetoUpdate (tCompDCM∗psDCM, float fMagnetoX, float fMagnetoY, float fMagnetoZ)
问题是：
从传感器读回来的是16-bit 二进制补码，就是带符号位的。
而上述函数的参数要求是float类型，直接送一个16位 二进制补码可以吗？是不是在输入的正负变化时，DCM也会突变？我该如何处理？
库里的MPU6050.c里是这样写的：
if(pfAccelX) { *pfAccelX = (float)((int16_t)((psInst->pui8Data[0] << 8) | psInst->pui8Data[1]) * fFactor); }
这里将两个8位并成16位，但符号位并无处理，直接强制转换成float。
为了避免意想不到的情况，我希望弄明白此事..
xyz549040622：
而上述函数的参数要求是float类型，直接送一个16位 二进制补码可以吗？
这个应该不可以吧，你需要把这个二进制的补码转换为浮点值，但是这个具体也没搞过，你可以参考下TI给的例程，看看他们是如何实现转换的。
xyz549040622：
回复 Dehua Mo:
楼主可以解释下么，俺的基础也不好。
Dehua Mo：
回复 xyz549040622:
我也是初学者，我只是把我的想法和验证过程说说：
还是SW里的例程 pfAccelX = (float)((int16_t)((psInst->pui8Data[0] << 8) | psInst->pui8Data[1]) * fFactor);
psInst->pui8Data[0]、psInst->pui8Data[1]分别装着从MPU6050读回的加计MSB、LSB，其类型为unsigned char;
这里将他们拼成16位，然后强制转换成short（16位的带符号位），再强制转换成float；
我通过程序验证：假如读回来的值是0xFFFF，此值为补码，表示的值为-1；（如果有人不清楚补码-原码具体算法，百度吧）
然后定义一个float a;
a=(float)( ( short)(0xFFFF) ); 结果a=-1;正确
如果去掉short： a=(float) (0xFFFF) ); 结果a=65535;这不是我们希望的；
关键就在于这个神奇的short…虽然问题解决了，但是其中的奥妙还是值得研究一下…
xyz549040622：
回复 Dehua Mo:
我大概懂了那么一点点,MSB,LSB都是8位的，要想合并，必须转换为16位的数，这里如果不使用强制转换为short,MSB和LSB合并后，应该会合并为一个不知道类型的无符号数据，所以这里使用强制转换了。
